Асанга поступил, как сказал Майтрея, и пошёл с ним на плечах на рынок в Бенарес. Там одна старая монахиня из толпы увидела Асангу и сказала своему соседу: "Интересно, куда идёт этот почтенный монах с собакой на спине; такой благородной осанки, как у него, я ни у кого не видела". Сосед удивился, пожал плечами: "Вижу одинокого монаха, обыкновенного, каких мы видим сотни за день, но у него нет на плечах никакой собаки. Что‑то Вы не то говорите!"
Майтрея после этих событий увёл Асангу в Тушиту — своё постоянное обиталище. Асанга ничего не пишет о том, как они добрались до Тушиты, но упоминает, что прибыли они туда утром; затем он прослушал пять лекций Майтреи, что продолжалось до обеда, и снова вернулся в Индию. Когда он прибыл на родину, то не узнавал людей: его соратники и друзья постарели до неузнаваемости. Младший брат Васубандху стал глубоким стариком, ему уже было тогда более восьмидесяти лет. Сам же Асанга не постарел, сохранив возраст сорокалетнего. Тогда понял он, что путешествие его в Тушиту продолжалось по земному счёту около сорока лет и что время там бежит медленнее, чем на земле. Если позволить себе пофантазировать с позиций физики, то можно предположить, что, согласно теории относительности, Асанга с Майтреей двигались со скоростью, близкой к скорости света. Планета, где находится страна Тушита, расположена в космосе на расстоянии в двадцать световых лет от Земли, тогда замедление времени в пути в обе стороны и составит как раз сорок лет.
В Тушите Асанга прослушал пять лекций. Первая лекция была посвящена подробному описанию всех ступеней пути — от простого смертного до его слияния с нирваной — описанием путей хинаяны и махаяны; этот текст известен как "Абхисамаяламкара" (mNgon rtogs rgyan).
После возвращения Асанга издал все пять лекций в виде Пяти книг и возглавил махаянскую школу йогачаров. Его же брат Васубандху оставался главой хинаянской школы вайбхашиков и не признавал новоявленное учение Асанги. Оба они жили в это время в знаменитом монастыре Наланда.
Однажды Асанга поручил одному из своих учеников читать вслух Пять книг Майтреи под окном Васубандху. Чтение продолжалось долго, наконец, Васубандху стал прислушиваться и сразу уловил весь смысл и глубину учения. Васубандху помирился с братом и, более того, стал его учеником, перейдя в школу йогагаров. Принадлежа к этой школе, уже будучи глубоким стариком, Васубандху написал много комментариев на книги Майтреи. Занимаясь тантрийской практикой, получил все сиддхи и прожил четыреста лет.
В биографии самого Васубандху сказано, что когда он лицезрел самого Майтрею, то спросил его: "Первые дни, когда я встретился с братом после его возвращения из Тушиты, я не верил Вашему Учению, не верил Пяти книгам, что Вы продиктовали моему брату. Я не только им не верил, но даже всячески унижал их и клеветал на Ваше Учение во время дискуссий с Асангой и его последователями. Скажите, много ли я собрал грехов, так поступая, и как их замолить?"
Майтрея ответил: "Свои грехи ты можешь снять полностью, если в этой жизни составишь тысячу комментариев на мои книги". Исполняя усердно завет Майтреи, Васубандху написал комментарии, чем даже удлинил свою жизнь.
Бодхисаттвовский альтруизм, как качество Будды, ускоряет обретение Мудрости тождества блаженства и шуньяты, и мудрость эта, как противоположность авидьи, своим Ясным Светом сжигает её. Мир для бодхисаттвы — это совокупность прозрачных элементов, составляющих собою различные формы объектов, действующих на различные клеши людей благодаря их неведению; единство же мира выражается в его пустотности — шуньяте. Таков стиль махаяны и мантраяны.
Гейне в одном из своих предсмертных стихотворений говорит, что мир представляется молодой красавицей или Брокенской ведьмой, в зависимости оттого, через какие очки на него смотреть. Поверим на слово поэту и скажем, что можно надевать на нос разные очки и вместе с этим менять видение сансарной жизни. Обычные смертные в сансаре обладают радикально испорченным зрением с выпуклыми очками, они видят мир только в розовом свете. Если мы заменим очки на вогнутые, то увидим историю человеческой жизни как сплошное страдание. Бодхисаттве сансарное мироздание кажется таким неизящным, таким шероховатым и морщинистым, что скорее напоминает физиономию старой Брокенской ведьмы, чем прекрасный лик молодой красавицы.
Уродливые черты Брокенской ведьмы должны представать перед глазами тех, кто ищет спасение от сансары, с ужасающей ясностью и отчётливостью, так что иному искателю сделается не на шутку страшно. Другие, более крепкие и сильные волей, продолжают смотреть, всматриваться, громко сообщая другим об увиденном, и не обращают внимания на то, что их речи встречают равнодушно и насмешливо, а рисуемые ими картины сансары принимаются за галлюцинации, за бредни расстроенного ума. Но они продолжают говорить, воодушевляясь сильнее и сильнее. Их воодушевление постепенно передаётся и слушателям, речи их начинают возбуждать сочувствие: они тревожат, волнуют, вызывают наружу добрые побуждения. Вокруг говорящего группируется толпа — все желают освободиться от мучений сансары. Сам говорящий возбуждён колоссальным, продолжительным напряжением, движимый желанием показать людям истинную картину сансары. В нём появилась жалость к мученикам сансарной уродливости, истомленным в бесконечной борьбе. Чем больше он выявляет чудовищное страдание сансары, тем больше в нём разгорается пламя бодхисаттвовского альтруизма. Он стремится во что бы то ни стало спасти людей из сансары, весь горит стремлением к этой цели. Когда вокруг него собрались люди, заражённые его воодушевлением, тогда он указывает пришедшим причины страдания и методы, посредством которых от них можно избавиться. Эти методы есть учение Будды о путях к нирване. Такова истинная задача бодхисаттвы, и только через подобный труд, истомлённость в борьбе среди недоверия и недоброжелательства несовершенных слушателей ему приходится достигать подлинного бытия Будды. Так поступал Асанга, так поступали и другие бодхисаттвы.