Військом Тевтонського ордену командували великий магістр Ульріх фон Юнгінген (1360–1410; у 1404–1407 рр. великий маршал, з 1407 р. великий магістр ордену, гарний воїн і нерозважливий політик); великий маршал Фрідріх фон Валенрод (?–1410; у 1407–1410 рр. великий маршал, тобто «міністр оборони». Тевтонського ордену); великий комтур Куно фон Ліхтенштейн (бл. 1360–1410; у 1392–1396 рр. комтур Рагнітський, у 1402 р. комтур Меве, з 1404 р. великий комтур ордену, відав економікою, внутрішнім порядком на землях ордену, уславлений фехтувальник). У битві на боці польсько-литовського війська брали участь також знаменитий у майбутньому полководець чеських гуситів Ян Жижка (1360–1424), найуславленіший польський лицар Середньовіччя Завіша Чорний (1379–1428) та ін.
Давнє протистояння Тевтонського ордену з язичниками Східної Європи (балтськими племенами пруссів і литовців), що почалося ще в XIII ст., спричинило завоювання й асиміляцію орденом прусських земель (остаточно в 1280-х рр.) і загрожувало етнічній і культурній самобутності литовців, котрі майже сто років з великими жертвами чинили опір натиску ордену. У 1381–1384 рр. орден змусив Литву поступитися частиною корінних литовських земель – Жемайтією, не визнавши факту хрещення Литви Ягайлом 1385 р. З Польщею в ордену були територіальні суперечки і боротьба за контроль над виходом до Балтійського моря річками Пруссії й Померанії. У травні 1409 р. почалися повстання на території підлеглої ордену Жемайтії. Їх одразу підтримала Литва, а згодом і Польща; у відповідь на це фон Юнгінген оголосив обом країнам війну. На якийсь час війну вдалося припинити за посередництвом чеського короля Вацлава IV, проте влітку 1410 р. війна відновилася з нових нападів литовців на землі ордену. Водночас обидві сторони збирали сили: орден зібрав велике військо – 11–27 тис., ядром якого була уславлена важка кіннота, найманці й добровольці з Європи, а також кілька великих бомбард – тогочасної військової новинки, проте сили Литви і Польщі були більшими (16–39 тис., за різними підрахунками, відома точно лише одна кількість кінних хоругов – 51 у тевтонців, 50 у поляків і 40 у литовців). Власне лицарів ордену в битві було до 450 осіб, вони виконували командні функції. У складі обох військ були чехи, німці, поляки, на боці Литви і Польщі билися більш ніж тисяча татар Джелаль-ад-Діна. Основу війська союзників становили поляки, білоруси, литовці, українські землі також виставили до союзного війська як мінімум 12 хоругов (львівська, перемишльська, холмська, галицька, три подільські, ярославська, київська, кременецька, стародубська, чернігово-сіверська князя Сигізмугда Корибутовича), насправді їх могло бути більше, проте не всі «руські» хоругви Вітовта названі в джерелах за іменами, що були на їх чолі (тому ці хоругви не ідентифіковані).
Битва почалася вранці 15 липня на полі, обраному орденом. До бою кожен із командувачів готувався по-своєму: Юнгінген укріплював позицію, розставляючи артилерію й арбалетників, Вітовт надихав війська і рвався в бій, а Ягайло плакав, молився і посвячував у лицарі молодих воїнів. Орденці були вишикувані в дві лінії, праворуч Ліхтенштейн, ліворуч – Валенрод. У резерві – 16 хоругов великого магістра. Союзники з огляду на чисельну перевагу мали три лінії, праворуч – литовське військо Вітовта, ліворуч – поляки Ягайла. Аби спровокувати союзників на необдуману атаку, великий магістр надіслав Ягайлу і Вітовту два мечі з явним натяком, що його ворогам бракує зброї чи мужності. Вітовт першим повів у бій литовську кінноту і татар. Залпи німецьких бомбард були неточними, і литвини близько години люто билися проти військ Валенрода. Важче озброєні тевтонці зуміли переламати на свій бік хід бою, і Вітовт оголосив відступ (який польські джерела й дослідники найчастіше вважають втечею, а литовські й білоруські – планованою військовою хитрістю). Кіннота Валенрода кинулася навздогін, проте не наздогнала своїх здебільшого легше озброєних ворогів. Натомість у центрі мужньо билися смоленська, мстилавська й оршанська хоругви Лугвена Ольгердовича (славу напівнезалежного Смоленського князівства на чолі з нащадком Гедиміна російські автори часто ненав’язливо перетворюють на таку собі «російську воїнську славу»), ліворуч поляки насилу стримували наступ Ліхтенштейна протягом кількох годин. У запеклій боротьбі німці ледь не захопили королівський польський прапор, дивом врятувався від загибелі Ягайло. Імовірно, долю бою вирішило успішне введення в бій Ягайлом резервів і запізніле таке саме рішення Юнгінгена. Довша польська друга лінія почала охоплювати тевтонців, і великий магістр завдав удару своїм резервом. Результат битви висів на волосинці. У цей вирішальний момент у тил тевтонцям, котрі спробували охопити поляків із флангу і тилу, вдарили війська Вітовта, що повернулись на поле бою. Кілька тевтонських хоругов кинулися тікати, решта мужньо загинули на полі бою навколо свого великого магістра. Литвини і татари переслідували розбитого ворога до табору, який був узятий з ходу. Довга (10–11-годинна) битва була завершена.