В 1064 году тот потерпел кораблекрушение у берегов Нормандии и был взят в плен Гви, графом Понтьеским. Вильгельм выкупил пленника и вынудил торжественно поклясться, что поддержит претензии герцога на трон Англии как законного наследника короля Эдуарда Исповедника.
Казалось, все складывалось для герцога Нормандии весьма удачно, и Гарольд Годвинсон был отпущен домой на Британские острова. Однако когда в январе 1066 года король Эдуард Исповедник умер, то Гарольд провозгласил себя монархом Англии, известным в истории под именем Гарольда Саксонца и Гарольда Несчастного.
Для Вильгельма Нормандского лучшего повода для начала военных действий просто и быть не могло. Он незамедлительно собрал огромную армию примерно в 25 тысяч человек – лучников, копьеносцев и кавалеристов (называется и другая цифра – 32 тысячи человек, в том числе 12 тысяч конных воинов).
Для нападения на Англию Вильгельм избрал удобный момент. В сентябре 1066 года на английские земли вторглись скандинавы. Норвежский король Харальд III Хардрат вместе с мятежным братом короля Гарольда Несчастного Тостигом заняли город Йорк. 25 сентября 1066 года состоялась битва при Стамфорд-Бридже. В сражении погибли и мятежник Тостиг, и король Харальд III Хардрат. Войска Гарольда понесли большие потери.
Нормандское вторжение в Англию началось 28 сентября. Армия Вильгельма переправилась через Ла-Манш и высадилась на британский берег у деревушки Повенси в 10 километрах к югу от устья реки Ротер на побережье современного графства Восточный Суссекс. Там завоеватели укрепились и стали опустошать окрестности в поисках провианта, ожидая подхода войска короля.
Гарольд преодолел расстояние в 320 километров между Йорком и Лондоном за 5 суток. Днем 13 октября королевская армия англосаксов прибыла в окрестности города Гастингса, совершив за 48 часов изнурительный марш-бросок в 90 километров.
Выбрав для битвы недалеко от Гастингса большой холм Селак, английский король расположил на нем свои войска. В распоряжении Гарольда Несчастного в день сражения имелось всего лишь 9 тысяч воинов, две трети из которых были плохо вооруженными ополченцами.
Гарольд реально оценил возможности своих сил и войска нормандских завоевателей. Поэтому он решил не нападать, а обороняться на холме. Король велел своим воинам-хускарлам занять центр позиции, спешив при этом конницу. Ополченцы заняли позицию на флангах. Возможно, позиция англосаксов была как-то укреплена, скорее всего, частоколом.
Герцог Вильгельм без колебаний решил первым атаковать неприятельские позиции, ибо он видел, что король Гарольд имел меньше воинов. На рассвете армия завоевателей пошла в наступление. Впереди были лучники и арбалетчики. Вторая линия состояла из пеших копейщиков. В третьей линии находилась многочисленная рыцарская конница во главе с герцогом.
Нормандское войско приблизилось к позиции англосаксов на холме Сенлак на сто ярдов и стало осыпать их градом стрел. Но поскольку нормандским лучникам приходилось стрелять снизу вверх, стрелы в основном или не долетали, или перелетали, или отражались щитами англосаксов. Ответный огонь не отличался меткостью и массированностью. Расстреляв запас своих стрел, герцогские лучники отступили за ряды копейщиков. Все же в самом начале битвы англосаксы понесли большие потери, а их ряды стали расстраиваться.
За стрельбой герцогских лучников последовали атаки копьеносцев и рыцарской кавалерии, которой командовал сам Вильгельм. Однако королевские воины и ополченцы успешно отразили все эти атаки. Копьеносцев и рыцарей встречали дождем дротиков и камней (их метали руками и пращами), отбивали в рукопашных схватках.
Герцог Нормандский не зря считался во Франции хитрым и коварным полководцем. Кавалерийская атака, которую он лично возглавил, оказалась ложной. Вильгельму было крайне важно выманить противника с укрепленной позиции на холме Сенлак – штурм ее мог стоить больших потерь и не привести к желанной победе.
Замысел герцога вполне удался: воины-саксы из ополчения, видя отступавших нормандцев, покинули свои позиции и, ликуя, устремились вниз по склону в преследование. Так королевская пехота, несмотря на строжайший запрет короля Гарольда ни в коем случае не покидать занимаемой позиции, оказалась в ловушке, устроенной для противника герцогом Вильгельмом в чистом поле.
Нормандские лучники по команде своего военачальника быстро переменили позицию и стали меткой стрельбой из дальнобойных луков поражать воинов короля Гарольда. Вновь пошли в атаку пехота и многочисленная рыцарская конница герцога Вильгельма, которая на полном скаку врезалась в толпу ополченцев, оказавшихся у подножия холма Сенлак.