Соединившись, два плана бытия порождают действительность, столь несовершенную, что она вся оказывается пронизанной болью и страданием. Основной смысл философии санкхьи сводится к тому, как помочь пуруше освободиться из плена материи, избавиться от состояния сансары (земной жизни и перерождений) и кармы, покинуть тела, в которых он заключен, и обрести состояние блаженства и освобождения (мокша).
При этом, не отрицая ведических обрядов, санкхья-йога рассматривала их как низшую ступень очищения духа. Ведь обряды связаны с верой в небесную помощь, а истинный мудрец ждет ее не свыше, он сам, следуя определенным правилам, срывает с себя тленные оболочки. В «Мокша-Дхарме» мы читаем: «Никакой человек или бог не поможет счастья достигнуть; кто сам себя обуздал, тому оно достается». Обуздав плоть воздержанием, подавив в себе «страх, тоску, изнурение, всякие человеческие страсти… похоть, сон, труд, непреодолимую дрему», йог «сам собой» достигает высшего состояния: он не только «превосходит всех смертных», но и сливается с божественной природой, «претворяет себя» в бога. Таким образом, согласно «Мокша-Дхарме», йога определяется как путь к спасению через самообожествление.
Из концепции Капилы и исходил Патанджали. Он обоготворял человеческий дух, рассматривая его как царственного пленника, попавшего в силки Пракрити Йога в данном случае представляла собой практическую сторону науки различия истинного от иллюзорного. По словам Патанджали, подвижник должен отвратиться от «жажды предметов видимых и слышимых». Человек, не осознавший своего природного величия, остается в рабстве у материи «Неведение, — говорит Патанджали, — есть принятие того, что неверно, нечисто, мучительно и не является Я, за вечное, чистое, блаженное, Атмана». Только достигнув полного очищения, йог может в гордом одиночестве вкушать никем не замутненное блаженство мокши. Учение Патанджали, в отличие от йоги ранних Упанишад, представляет собой уже не путь слияния с Абсолютом, а — порыв, усилие отдельного духа в его стремлении освободиться от материальных уз. Путь подвижника к высшему блаженству был сложным и распадался, согласно «Йога-сутре», на несколько этапов.
Первый этап — яма (воздержание) — представлял собой обычную аскезу. Приступающий к йоге должен был призвать на помощь все силы своей нравственной воли и прежде всего отказаться причинять вред живым существам. Кроме этого, он должен был быть правдив, бескорыстен, терпелив и целомудрен. Ибо никакой духовный рост невозможен без предварительного упражнения в добродетели.
Вторая ступень — нияма (чистота) — была сходна с первой и включала в себя дисциплину сердца, ума и тела. Ее основа заключалась в размышлении над священными текстами, телесной и духовной чистоте, овладении желаниями и тапасе — контроле над стихийной силой, присущей человеку. (Это понималось не в смысле простого подавления жизненной энергии, но в претворении ее в созидательную активность. «Самообуздание, — читаем мы в Мокша-Дхарме, — развивает мощь».)
Третий этап — асана тесно связан с Хатха-йогой, то есть йогой, относящейся к телесной жизни человека. (Асаны — это положения тела, в которых упражняющийся пребывает некоторое время, как правило, неподвижно. Позднейшие йоги разработали около 840 000 асан, впрочем, они уже не относятся непосредственно к Раджа-йоге, а преследуют преимущественно медицинские, оздоровительные цели. Сам же Патанджали и его предшественники имели в виду лишь добиться власти над физическими процессами, которые, предоставленные сами себе, могли стать помехой для духовного восхождения. Самопроизвольная каталепсия, неуязвимость в состоянии транса, ограниченность пищи до ничтожного количества, исчезновение пульса — все эти явления у йогов показывают, насколько велика власть духа, укрепленного тренировкой, и какое большое влияние способен он оказать на тело.)
Четвертая ступень — пранаяма целиком посвящалась правильной постановке дыхания, которое играет в йоге огромную роль. (Само слово «прана» не означает дыхание.
Это название энергии, пронизывающей всю Вселенную.) С помощью дыхания человек должен был научиться «управлять жизненными токами», овладевал способностью воспринимать и удерживать в себе космическую силу, которая приобщала его к ритму, созвучному ритму Вселенной. Это помогало замедлить естественные процессы и освободиться от разъедающего воздействия времени. Таким образом, пранаяма приводила все существо человека в состояние полной гармонии.