Во время осады Казани 2 октября 1552 г. командир полка правой руки Курбский геройски проявил себя во время кровопролитного штурма Елбугиных ворот, а затем во главе группы из 200 всадников напал на отступавший татарский отряд численностью в 5 тысяч воинов и сражался до тех пор, пока не потерял сознание от ран. В «Царственной книге» этот эпизод изложен так: «А воевода кн. Андрей Мих. Курбский выеде из города, и вседе на конь, и гна по них, и приехав во всех в них; они же его с коня збив, и его секоша множество, и прейдоша по нем за мертваго многие; но Божиим милосердием последи оздравел; татарове же побежаша на рознь к лесу».
Герб князя Андрея Курбского
Смелость, решительность и военные таланты молодого князя обеспечили ему симпатии Ивана IV. Немалую роль здесь сыграла и преданность, которую выказал Курбский во время политического кризиса 1553 г., разразившегося во время тяжелой болезни царя. В знак милости он после выздоровления взял Курбского с собой на богомолье в Кирилло-Белозерский монастырь, а в 1554 и 1556 гг. доверил сложные военные операции по усмирению восставших вотяков и черемисов, после чего пожаловал боярское звание.
В январе 1558 г. началась война Московского государства с Ливонским орденом. Курбскому доверили командование передовым полком, но первая ливонская кампания оказалась для русских успешной и несложной, и вскоре князя направили на южное направление, которому угрожали крымцы. Но тут опять обострилась ситуация в Ливонии — в августе 1559 г. практически разгромленный орден заключил союз с Польшей, военные действия возобновились, и полководческий талант Курбского срочно понадобился на севере. Возглавляемый им передовой отряд действовал быстро и успешно — несколько боев, происходивших на территории нынешних Латвии и Эстонии, завершились победой русских. Но в августе 1562 г. военное счастье впервые изменило князю Андрею Михайловичу — его 15-тысячное войско потерпело поражение под Невелем от 4-тысячного отряда поляков. Иван IV попрекнул своего любимца этой неудачей, но никакой опалы для Курбского тем не менее не последовало — в марте 1563 г. он был назначен воеводой в только что захваченный у ливонцев Юрьев (ныне Тарту, Эстония).
Внешне придворное положение Курбского выглядело вполне прочно, и никакой «царский гнев», о котором речь идет в стихотворении А. К. Толстого, ему не грозил. Поэтому для всех стало полной неожиданностью известие о том, что князь Андрей Михайлович ночью 30 апреля 1564 г., оставив на произвол судьбы беременную жену и сына, в сопровождении 19 человек бежал из Юрьева в ливонский город Вольмар (ныне Валмиера, Латвия). Там его тепло встретили уже ждавшие его представители польской армии. Правда, еще по пути, в замке Гельмет, стоявшие там шведы, не знавшие о договоренности между Курбским и поляками, обобрали перебежчика как липку — отобрали все золото, которое князь вывез с собой, забрали лошадей и даже сняли лисью шапку.
Что именно побудило князя пойти на такой шаг, сказать сейчас крайне трудно: сам Курбский ни словом не обмолвился о причинах бегства. Возможно, его подтолкнуло к действию «малое слово гневно», о котором упоминает в своем письме Иван IV и которое Курбский счел предвестием неминуемой опалы и гибели. Но возможны и другие причины. Известно, что польский король Сигизмунд-Август и лично, и через витебского воеводу Ю. Н. Радзивилла приглашал Курбского перейти на свою сторону, обещая богатую награду — сначала в «закрытых листах», то есть в неофициальных секретных письмах, а затем в «открытых», с королевской подписью и печатью. Уже в январе 1563 г. князь состоял в тайной переписке с представителями противника. Было Курбскому известно и о том, что в Польше живет множество православных магнатов, которые стеснены в своем поведении гораздо меньше, чем московские бояре. Кроме того, в ту эпоху переход «княжат» из пограничных областей двух государств туда-сюда вообще не был чем-то из ряда вон выходящим. Многие из них присягали то польскому королю, то русскому царю — в зависимости от того, на чьей стороне была военная удача и чья власть обещала больше выгод. Правда, Иван IV прекратил эту практику, что, по всей видимости, вызывало недовольство Курбского — в одном из своих писем царю он упрекал его в том, что тот «закрыл царство русское, то есть свободное естество человеческое, как в адской твердыне».