Завоевав полное господство на море, римляне решили высадиться в Малой Азии. Армия консула Луция Корнелия Сципиона пересекла Геллеспонт. При ней находился и брат Луция Публий Корнелий Сципион Африканский, победитель Ганнибала. Римские историки именно ему приписывают фактическое руководство боевыми действиями. Однако вскоре Сципион Африканский заболел и вернулся в Рим. Его сменил полководец Гней Домиций. Войско римлян было усилено союзной армией пергамского царя Эвмена II, приведшего с собой 10 тысяч всадников. Римские источники утверждают, будто вместе с пергамцами армия Домиция и Луция Сципиона не превышала 40 тысяч человек, тогда как у Антиоха было 75 тысяч солдат. Как кажется, в действительности сирийское войско уступало в численности римлянам. Ведь на этот раз у Рима было гораздо больше союзников, чем у сирийского царя, да и людские ресурсы Римской державы значительно превосходили ресурсы государства Селевкидов. Решающая битва произошла при Магнесии в самом конце 190 или в начале 189 года. Эвмен с пергамской кавалерией опрокинул левое крыло сирийцев. Антиох, возглавивший кавалерию правого фланга, потеснил кавалерию римских союзников, стоявшую на левом фланге. Тут Эвмен атаковал и опрокинул сирийскую пехоту, находившуюся в центре. Антиоха не спасли и боевые слоны. Они только увеличили общее смятение, топча обратившихся в бегство сирийцев. В результате этой победы римляне установили контроль над западными областями Малой Азии.
В 188 году был заключен Апамейский мир, по условиям которого Антиох отказывался от всех своих владений в Греции и в Анатолии к западу от Таврского хребта. Эти острова и земли были отданы римским союзникам — Родосу и Пергаму. Рим оставил под своим контролем только острова Кефалонию и Закинф. С поражением Антиоха у римлян больше не было серьезных соперников в Восточном Средиземноморье. Лишь век спустя понтийский царь Митридат V Евпатор бросил новый вызов римскому господству.
Антиох должен был выдать Ганнибала римлянам, но карфагенский полководец устал бежать и нашел пристанище у царя Вифинии Пруссии, воевавшего в то время с Пергамом. Ганнибал принял участие в этой войне и даже одержал победу в морском сражении, применив новый прием боя. По приказу Ганнибала вифинийцы забросали пергамские корабли кувшинами с ядовитыми змеями, и неприятельские матросы в панике покинули свои суда.
В 183 году Ганнибал умер. Существуют версии, что он принял яд, чтобы не попасть в руки римлян, или был отравлен Пруссией, который тем самым хотел угодить могущественному Риму.
ГРАЖДАНСКИЕ ВОЙНЫ В РИМЕ (I век до н. э.)
В конце II века до н. э. полководец Гай Марий осуществил реформу римской армии. Разорение крестьянства не позволяло осуществлять набор войска, как прежде, на основании имущественного ценза. Теперь в армию устремились неимущие, и все солдаты стали служить только за жалованье, не имея иных источников дохода. Римская армия стала профессиональной. Марий ввел 20-летний срок службы в пехоте и 10-летний — в кавалерии. Он также упразднил легкую пехоту. Отныне лук и дротик использовали тяжеловооруженные воины. Было ликвидировано также потерявшее смысл деление на гастатов, принципов и триариев. Ведь в профессиональном войске все воины должны были быть одинаково хорошо обучены. Кавалерия перестала быть отдельным родом войск и вошла в состав легиона. Каждые три манипулы были соединены в одну когорту. Когорты способны были действовать как в составе легиона, так и самостоятельно. Большее значение, чем прежде, приобретала инициатива и умение командиров, а легионеры теперь испытывали чувство личной преданности своему полководцу, от которого зависела и своевременная выплата жалованья, и захват военной добычи, ставшей еще более важной, чем прежде, статьей солдатского дохода.
Римская армия стала сильнее в тот момент, когда серьезным врагом Рима стали племена кимвров и тевтонов, вторгшиеся с востока в римскую Галлию. В 105 году они разгромили две римские армии у Араузиона в нижнем течении Роны и вторглись в Испанию. Когда в 102 году кимвры и тевтоны двинулись в Италию, Марий встретил их с реорганизованной армией. Он укрепился в лагере на притоке Роны Изере. Здесь на римлян напала армия тевтонов, но взять лагерь не смогла и направилась к Роне, оставляя в тылу войско Мария. Римский полководец настиг их и внезапно атаковал. Тевтоны были разбиты. В следующем году Марий разбил при Верцеллах в Северной Италии и армию кимвров, пришедшую из северной Галлии. Римские историки утверждают, что Марий захватил 150 тысяч пленных, включая женщин и детей (кочевники передвигались вместе с семьями).