Р╕вняння (1) повинн╕ забезпечити зустр╕ч ракети з ц╕ллю. Для реал╕зац╕╖ зустр╕ч╕ ракети з ц╕ллю необх╕дно ╕ достатньо, щоб у момент р╕вност╕ дальностей до ц╕л╕ та ракети вимага╓м╕ кутов╕ координати ракети були р╕вн╕ кутовим координатам ц╕л╕, тобто при r р = r у, ε k = ε у ╕ β k =β у.
Вид р╕внянь зв"язку (1), тобто функц╕╖ F1 F2 визначають метод наведення ракети на ц╕ль.
П╕д методом наведення розум╕╓ться заданий закон зближення ракети з ц╕ллю, який в залежност╕ в╕д координат ╕ ПДЦ визнача╓ вимага╓мий рух ракети, який забезпечу╓ попадання ракети у ц╕ль.
Теоретичну тра╓ктор╕ю ракети, яка визнача╓ться р╕внянням методу наведення називають к╕нематичною (вимага╓мою) тра╓ктор╕╓ю. Характер ц╕╓╖ тра╓ктор╕╖ встановлю╓ться на основ╕ к╕нематичного досл╕дження наведення ракети на ц╕ль , рух яко╖ задано. При к╕нематичному досл╕дженн╕ ракета прийма╓ться за точку, яка руха╓ться п╕д впливом визначених сил. Реальна тра╓ктор╕я в╕др╕зня╓ться в╕д к╕нематично╖ з-за впливу на систему р╕зних оббурювань, ╕нерц╕йност╕ ракети та ╕нше. Однак ця в╕дзнака повинна бути у межах задано╖ точност╕ наведення ракети на ц╕ль.
Запишемо р╕вняння (1) у наступному вид╕:
ε k = εу + Аε ∆ r
(2)
β k = βу + Аβ ∆ r
де Аε, Аβ - параметри методу наведення у в╕дпов╕дн╕й площин╕ управл╕ння.
Параметр А може бути як пост╕йним на протяз╕ усього часу
польоту ракети до точки зустр╕ч╕, так ╕ перем╕нним, залежним у
∆ r - кожний момент часу в╕д координат та ПРЦ;
р╕зниця в╕дхилених дальностей до ц╕л╕ та ракети (∆ r = rу - rр).
Р╕вняння (2) задовольня╓ умов╕ зустр╕ч╕ ракети з ц╕ллю, так як при
∆ r = 0, ε k = εу , β k = βу.
Кутове в╕дхилення ракети в╕д вимага╓мо╖ тра╓ктор╕╖, тобто кутова помилка у положенн╕ ракети, дор╕вню╓:
∆ε = ε k - ε p
(3)
∆ β =β k - β p
П╕дставимо у формулу (3) р╕вняння зв"язку (2):
∆ε = ∆ε + Аε ∆ r
,
∆ β = ∆ β + Аβ ∆ r де ∆ε = ε у - ε p, ∆ β =β у- β p.
У якост╕ параметр╕в управл╕ння можуть бути прийнят╕ не кутов╕, а л╕н╕йн╕ в╕дхилення ракети в╕д к╕нематично╖ тра╓ктор╕╖ (hε). (Рис.1)
При малих кутових в╕дхиленнях:
hε = ∆ε rp = rp ( ∆ε + Аε ∆ r) (4)
hβ = ∆ β rp = rp (∆ β + Аβ ∆ r )
.
Для визначення параметр╕в управл╕ння дальн╕сть до ракети може
приблизно задаватися тимчасовою функц╕╓ю, уведеною у пристр╕й виробки команд за допомогою програмного механ╕зму, вмика╓мого у момент пуску ракети.
У
тра╓ктор╕я ц╕л╕
к╕нематична теоретичн╕ точки
тра╓ктор╕я К зустр╕ч╕
Р
ε k ε р
0
Z
К - вимага╓ме положення ракети; Р - д╕йсне положення ракети.
Р╕вн╕сть нулю параметру управл╕ння означа╓ знаходження ракети на вимага╓м╕й тра╓ктор╕╖. При в╕дхиленн╕ ракети в╕д к╕нематично╖ тра╓ктор╕╖ СРУ повинно виробити команд╕, в╕дпов╕дн╕ величин╕ параметр╕в неузгодженост╕ h ε ,
hβ .
З р╕внянь (4) виплива╓, що при деяких методах наведення ( А=0, А=const) для виробки параметру управл╕ння на ПУ достатньо мати дан╕ про в╕дносне положення ракети та ц╕л╕, тобто р╕зниця ╖х координат.
Треба мати на уваз╕, що параметр управл╕ння може визначатися ╕ в кожних ╕нших, як правило, вза╓мо перпендикулярних площинах наведення ракети.
2. КЛАСИФ╤КАЦ╤Я МЕТОД╤В НАВЕДЕННЯ Л╤ТАК╤В ТА РАКЕТ.
В залежност╕ в╕д способу реал╕зац╕╖ методи наведення можна под╕лити на наступн╕ групи (рис.2.)
Методи наведення л╕так╕в та ракет в
АРЕСУ
Методи Методи наведення Методи наведення
самонаведення СКРУ автономних
(комб╕нованих)
систем
Методи Методи Методи наведення
самонаведення самонаведення винищувач╕в
ракет л╕так╕в
- метод прямого - метод прямого -метод прямого
наведення; наведення при наведення;
- метод погон╕; ручному -метод маневру;
- метод управл╕нн╕ -метод перехвату;
паралельного л╕таком;
- - метод наведення
зближення;
- - метод в найвисотн╕шу
пропорц╕йного упереджену
точку зустр╕ч╕.
наведення.
-метод стаб╕л╕зац╕╖ продольно╖ в╕с╕; -метод програмно╖ зм╕ни нормального прискорення; -метод програмно╖ зм╕ни координат (центра маси).
Рис2. Методи наведення
Методи наведення класиф╕куються по ряду ознак:
1) по характеру опорних тра╓ктор╕й:
- по ф╕ксованим тра╓ктор╕ям;
- по неф╕ксованим тра╓ктор╕ям.
2) по можливост╕ упередження:
- з упередженням;
- без упередження.
3) по к╕лькост╕ об"╓кт╕в, як╕ приймають участь у наведенн╕ а) двоточечн╕ (в ССН ╕ СКРУ):
- метод прямого наведення;
- флюгерний;
- метод погон╕;
- метод паралельного зближення;
- метод пропорц╕йного наведення;
б) трьохточечн╕ (СКРУ та наведення по рад╕озон╕):
- метод сум╕сност╕ з ц╕ллю;
- метод сум╕сност╕ з упередженою точкою.
3.ОСНОВН╤ ВИМОГИ ДО МЕТОД╤В НАВЕДЕННЯ.
Виб╕р методу наведення керовано╖ ракети зд╕йсню╓ться з урахуванням ряду вимог.
Розглянемо основн╕ з них:
1. Метод наведення повинен забезпечити найменшу кривизну к╕нематично╖ тра╓ктор╕╖ на вс╕х д╕лянках польоту, ╕ особливо в район╕ точки зустр╕ч╕.
Це зв"язано з обмеженою маневрен╕стю ракети, яка в заданих умовах польоту та при задан╕й швидкост╕, ма╓ найменший рад╕ус кривизни тра╓ктор╕й (обумовлю╓ться ╖╖ розташовуваними перевантаженнями).
Характер к╕нематично╖ тра╓ктор╕╖ визначають потр╕бн╕ к╕нематичн╕ перевантаження ракети nk, величина яких при заданих ПДЦ та швидкост╕ ракети являються функц╕╓ю методу наведення.
Для наведення ракети на ц╕ль з допустимими помилками у кожн╕й площин╕ управл╕ння повинна виконуватись наступна умова:
n ррасп ≥ n к + n фп + n в + n w ,
де n ррасп - розташоване перевантаження ракети;
n к - потр╕бне перевантаження ракети для руху по к╕нематичн╕й
тра╓ктор╕╖;
n фп - запас нормальних перевантажень ракети для обробки випадкових