ЗСК
Выбранная ориентация осей ЗСК →
б)Земна сферична система координат
ОХ3 - ось ЗСК ориентированная на север ОZ3 - ось ЗСК ориентированная на восток
У дан╕й систем╕ координат (Рис.5) мета, наприклад, визнача╓ться трьома координатами:
εц - кут м╕сця мети (у вертикальн╕й площин╕); β ц - азимут мети (у горизонтальн╕й площин╕); rц - дальн╕сть до мети
в) зв'язана система координат Положення об'╓кта визнача╓ться 6- ю координатами:3 -мя координата мицентрамасоб'╓кта╕3-мя кутами, що характеризують ор╕╓нтац╕ю об'╓кта щодо земний СК(Рис.6)
.Координати центра мас ракети в╕дносно ЗСК:- - Хр, Ур, Zр.
Кут рискання ψ - кут м╕ж в╕ссю О3Х3 ╕ проекц╕╓ю ос╕ О1Х1 на горизонтальну площину; Кут тангажу ν-кут м╕ж в╕ссю О1Х1 ╕ горизонтальну площину ; Кут крену φ - кут м╕ж в╕ссю О1У1 ╕ вертикальною площиною. Система координат О1У1Х1 - зв"язана з ракетою. Центр мас ракети ╕ крапка О1 (початок зв'язано╖ системи координат) зб╕гаються.
В╕сь О1Х1 - спрямована уздовж подовжньо╖ ос╕ ракети(уперед). В╕сь О1У1 - у вертикальн╕й площин╕.
В╕сь О1Z1-у площин╕ аеродинам╕чно╖ симетр╕╖ ракети.
2) Швидк╕сна система координат.
Початок координат сполуча╓ться з центром мас ракети. В╕сь ОУ- нагору (у вертикальн╕й площин╕ симетр╕╖ ракети) В╕сь ОХ - уздовж вектора швидкост╕.
В╕сь OZ-так, щоб СК була правою (у горизонтальн╕й площин╕ симетр╕╖)
v - вектор швидкост╕ Положення швидк╕сно╖ системи координат що до зв'язано╖ характеризу╓ться кутом атаки α (Рис.7)╕ кутом ковзання β (Рис.7).Кут α - кут м╕ж проекц╕╓ю вектора швидкост╕ ╕ на вертикальну площину симетр╕╖ ╕ в╕ссю ОХ1 зв'язано╖ СК (α >0,якщо в╕сь ОХ1
розташована над проекц╕╓ю v ).Кут β - кут м╕ж вектором швидкост╕ v ╕ вертикальною площиною. Положення швидк╕сно╖ системи координат т щодо земно╖ системи координат характеризу╓ться я кутом нахилу тра╓ктор╕╖ до поверхн╕ стартового обр╕ю θ, а так само кутом курсу φ,що визнача╓ться як кут м╕ж вектором швидкост╕ ╕ в горизонтальн╕й площин╕ ╕ вертикальному напрямку (наприклад на рад╕о маяк).Обраний напрямок ╓ вих╕дним (Рис.8)
Вектор швидкост╕ може бути заданий р╕зною системою координат:
- величиною ╕ напрямком, що визначаються кутами у вертикальн╕й ╕ горизонтальн╕й площинах;
- складовими вектора швидкост╕ ╕ в сферичн╕й систем╕ координат;
- складовими вектора швидкост╕ в прямокутн╕й систем╕ координат. Швидк╕сть вим╕ру вектора швидкост╕ по величин╕ ╕ напрямку (dv/dt) характеризу╓ маневр пов╕тряного об'╓кта. Разом з тим, маневрен╕сть характеризу╓ться не величинами прискорень, а значеннями перевантажень по нормал╕ ╕ по дотичн╕й тра╓ктор╕╖ польоту. Перевантаження, це в╕дношення прискорення в даному напрямку до прискорення в╕льного пад╕ння (в╕дношення д╕ючо╖ системи до ваги).
Висновок: Розглянут╕ системи координат дозволяють задати параметри руху керованого об'╓кта як динам╕чно╖ системи ╕ сформувати систему нел╕н╕йних диференц╕альних р╕внянь з перем╕нними коеф╕ц╕╓нтами для р╕шення задач╕ керування.
3. Структурна схема систем рад╕оуправл╕ння л╕так╕в та ракет.
У загальному випадку п╕дсистемою рад╕оуправл╕ння розум╕╓ться сукупн╕сть пристро╖в, що визначають положення керованого об'╓кта ╕ мети у простор╕й та забезпечувающий вироблення команд керування ╕ наведення УО на мету в плин╕ всього часу польоту до зустр╕ч╕ з метою.
Структурна схема системи керування (узагальнена) представлена на рис.9.
Координатор (ПСН для ракети) - вим╕рю╓ параметри руху мети (ПРЦ), параметри руху (ПР) керованого об'╓кта (КО) ╕ форму╓ параметри неузгодженост╕ (сигнали помилки) ∆.
До складу координатора входять р╕зн╕ вим╕рники ╕ вир╕шальн╕ пристро╖ . ПРЦ та ПРЦО визначаються в╕дпов╕дно до обраного закону керування (ЗУ) ╕ р╕вняннями зв'язку, що залежать в╕д методу наведення. Кр╕м того координатор може виробляти додатков╕ сигнали (ДС), наприклад, пох╕дн╕ в╕д обм╕рюваних параметр╕в.
Пристр╕й формування команд (ПФК) в╕дпов╕дно до параметр╕в неузгодженост╕ форму╓(викида╓) команди керування (КУ). УФК може сполучатися з координатором . Пристр╕й передач╕ команд (ППК) зд╕йсню╓ передачу команд керування в систему автоматичного керування (САК). Для п╕лотованого ЛА роль ППК викону╓ льотчик при ручному чи директорному керуванн╕.
При автоматичному наведенн╕ (керуванн╕ ) п╕лотованого ЛА САУ керу╓ться безпосередньо в╕д УФК. Стосовно до ракети пунктирна л╕н╕я на мал.9. характеризу╓ стан (можливе), коли команди керування безпосередньо подаються в систему керування ракетою (СКР). САК (чи автомат для ЛА п╕лотованих) зд╕йсню╓ керування польотом л╕тального апарата шляхом впливу на кермов╕ органи. САК й УО являють собою замкнуту автоматичну систему стаб╕л╕зац╕╖. Зворотний зв'язок (ЗЗ) призначена для пол╕пшення якост╕ регулювання.
Висновок : У загальному випадку АРСУ ╓ багатокоординатною, багато-параметричною ╕ багато-контурною системою керування.
Заключна частина
На даному занятт╕ розглянута коротка характеристика л╕тальних апарат╕в як об'╓кт╕в керування, основн╕ системи координат ╕ ╖хн╕й вза╓мозв'язок. Показано, що формування сигнал╕в неузгодженост╕ залежить в╕д методу наведення, характеристики УО й використовуваних систем координат у процес╕ наведення УО на мету. Р╕шення загального багатогранного завдання рад╕оуправл╕ння неможливо без твердих знань ╕ вм╕ння визначення параметр╕в руху мети й ЛА в т╕й або ╕нш╕й систем╕ координат.