Европа узнала о них впервые от еврейских купцов. В XIV веке на Мальорке возникла знаменитая картографическая школа. Усовершенствованный Абрамом Крескесом атлас, хотя и включал в себя немало весьма сомнительных данных, впервые содержал информацию о континенте, которая была уточнена и расширена сообщениями арабских историков и географов, а также магрибинских коммерсантов. В середине XIV столетия Ибн Баттута (1304–1377) посетил земли, входившие в Малийское государство, а марокканец Лев Африканский (1492–1550) составил в 1526 году на основании своих путешествий по Судану «Описание Африки и достопримечательностей, которые в ней есть». Сообщения арабских путешественников начиная с XVI века дополнялись сочинениями местных авторов — современников описываемых событий. Особую ценность представляли суданские хроники, такие, как «Тарих ас-Судан» и «Тарих аль-Фетташ». Правда, эти произведения, написанные по-арабски, оставались в Европе неизвестными. Заслуга открытия для европейцев выдающегося труда «Тарих ас-Судан» принадлежит Генриху Барту.
Во времена Великих географических открытий знания о Черном континенте были расширены весьма незначительно. Европейские морские державы предпочитали отправлять своих исследователей и первооткрывателей в Америку и в Азию, где им мерещилась богатая добыча.
Африканские земли, куда устремились европейские корабли, были объектами не столько научных исследований, сколько грабежа. Путь колониальной экспансии открыли в XV веке португальцы. Генрих Мореплаватель (1394–1460), начиная с 1416 года, отправлял корабли к западному побережью Африки, где по его приказу были созданы опорные пункты. Васко да Гама (1469–1524) в поисках морского пути в Индию обнаружил торговые центры на восточноафриканском побережье, после чего там была создана сеть торговых опорных пунктов и морских баз.
Португалии, однако, не суждено было долго оставаться единственной страной, извлекающей выгоду из колониального грабежа. В Испании, Голландии и Англии общественные силы, связанные с ранним этапом капиталистического производства, также стремились к колониальной экспансии; приморское положение этих стран было ничуть не менее выигрышным, чем положение их португальского конкурента.
Англия и Голландия не просто добились передела колониальных сфер влияния: они создали также новые формы и методы колониальной политики. В отличие от позднефеодальной и раннебуржуазной португальско-испанской колонизации здесь наряду с неэквивалентной торговлей вышли на первый план хищническая добыча сырья и борьба за рынки сбыта для развивающихся мануфактур. Поначалу, однако, не ставилась цель территориального раздела и образования замкнутых колониальных владений. Для этого необходимо было создать предпосылки, среди которых не последняя роль отводилась географической разведке внутриафриканских территорий. Таким образом, между географическим исследованием и дальнейшим освоением Африканского континента и колониальной экспансией на этот континент существовала взаимосвязь.
Когда Англия с завоеванием независимости Соединенными Штатами Америки лишилась в 1783 году одной из богатейших своих колоний, британские торгово-промышленные круги стали искать в Африке необходимую им компенсацию. По инициативе естествоиспытателя Джозефа Банкса (1743–1820), сопровождавшего Джеймса Кука (1728–1779) в его первом кругосветном путешествии, при поддержке этих кругов 9 июня 1788 года в Лондоне было основано Общество содействия открытию внутренних областей Африки, с деятельности которого началось планомерное освоение Африки. «В то время как круг наших знаний по Азии и Америке, — говорится в учредительном документе, — постепенно расширяется, исследование Африки продвинулось вперед лишь в отдельных областях… Карта глубинных районов континента представляет собой обширное белое пятно, куда географ, опираясь на авторитет Льва Африканского и… Идриси, неуверенной рукой вносит отдельные названия неисследованных рек и неизвестных народностей».
Учрежденное Общество сразу же дало понять, что оно не будет служить исключительно научным целям и, более того, что оно создано прежде всего в интересах развивающейся торгово-промышленной буржуазии: «Из всех преимуществ, которые удастся извлечь в результате лучшего ознакомления с глубинными районами Африканского континента, главными являются расширение торговли и развитие британской промышленности».