Таким образом, Генрих неожиданно для самого себя оказался во главе лордов, недовольных окрепшей властью Ричарда II. И количество оппонентов короля постоянно увеличивалось. Наконец, изгнанник принял решение: во что бы то ни стало вернуться в страну и возвратить свое имущество — нравится это кузену или нет. Воспользовавшись тем, что в июле 1399 года Ричард во главе армии отправился в поход на Ирландию, наследник герцогов Ланкастерских, собрав единомышленников, высадился в Англии и в сопровождении немалого войска двинулся на Лондон.
Понимая, что трон уплывает из его рук, Ричард, бросив все, спешно вернулся в столицу, однако оказать достойное сопротивление кузену не смог. В августе законный король был взят в плен восставшими лордами и препровожден в замок Понтефракт. Понимая, что потерял корону, и надеясь спасти хотя бы жизнь, последний из Плантагенетов согласился выполнить требование мятежников и 29 сентября 1399 года подписал отречение в пользу Генриха. Побежденный трезво рассудил, что из тюрьмы и из монастыря всегда можно выйти, а вот из могилы — вряд ли. Таким образом, уже на следующий день, 30 сентября 1399 года, бывший изгнанник, 32-летний герцог Ланкастерский был коронован и вступил на английский престол под именем Генриха IV. Однако оставлять живым соперника — Ричарда II — новый монарх не хотел, и в 1400 году бывший правитель был убит.
А для первого представителя Ланкастеров, носившего корону, начались тяжелые времена. Усидеть на престоле оказалось тяжелее, чем завоевать его. В течение десяти лет Генрих не знал ни минуты покоя. Уже в январе 1400 года сторонники Ричарда II старались любыми способами освободить низложенного монарха. Однако этим они ускорили гибель своего кумира. Но и после смерти Ричарда Генрих не обрел покоя: все свое царствование этому Ланкастеру приходилось слышать сплетни о «чудесном спасении» своего кузена. В 1403 году против Генриха выступило одно из самых могущественных семейств Англии — дом Перси. Противостояние затянулось на долгих пять лет. Положение короля еще больше осложнилось, когда в 1405 году поднял мятеж его бывший соратник, герцог Норфолк, и к нему присоединился архиепископ Йоркский, который был одним из наиболее влиятельных духовных лиц страны.
Воспользовавшись внутренними беспорядками в Англии, покоренный в конце XIII века Уэльс решил, что настало время исправить эту несправедливость и вернуть себе свободу. В черном для Генриха Ланкастера 1400 году Оуэн Глендоуэр поднял в Уэльсе восстание и обратился за помощью к королю Франции, и в 1402–1403 годах французский флот периодически поддерживал повстанцев с моря, а в 1405 году французские войска вообще высадились в Уэльсе. Несмотря на все старания, заметно поколебать позиции Англии нападавшим не удалось, поэтому французы спустя год вернулись на континент. Тем не менее, окончательно привести валлийцев к повиновению Ланкастеру удалось только в 1410 году.
А тем временем Генриха IV начали одолевать болезни. В 1408 году его состояние резко ухудшилось. Трудно ставить диагноз спустя столько веков по отрывочным свидетельствам, но современные специалисты предполагают, что Ланкастер страдал от одного из самых страшных заболеваний того времени — проказы. Дело дошло до того, что Генрих был неспособен заниматься государственными делами, все чаще и чаще перекладывая заботы о стране на сына Генриха, принца Уэльского (1387–1422). Последний официально правил Англией с 1410 по 1411 годы от имени отца и приказал отправить английские войска во Францию для поддержки герцога Бургундского (тот как раз воевал с Орлеанским домом). А когда Генрих IV немного оправился от болезни и решил, что пора заняться делами лично, выяснилось, что он поддерживает герцога Орлеанского! Различия в политических взглядах отца и сына переросли в острый конфликт, явного перевеса в котором не имел ни старый больной король, ни его молодой и решительный наследник. Некоторое время успех той или иной стороны выражался в смене канцлеров (сам Генрих назначил Томаса Арундела, а его сын поддержал другого претендента на этот пост — Генриха Бофора). Наконец, в 1412 году король добился того, что власть в Англии оказалась полностью в его руках, а принц Уэльский вынужден был покинуть королевский совет и отойти от активной государственной деятельности. Однако проказа вскоре свела Генриха IV в могилу. 20 марта 1413 года первый король из династии Ланкастеров умер. В момент смерти монарх молился в Иерусалимском покое Вестминстерского аббатства; похоронили его в Кентербери. Несмотря на все разногласия со старшим сыном, корону свою Генрих оставил именно ему. Оспаривать право принца на престол охотников не нашлось.