Рис. 1.8. Структурная схема передатчика команд
Во-первых, необходим тактовый генератор (ТГ), определяющий период повторения командной посылки Тп. Задним фронтом тактовых импульсов запускается формирователь первого канального импульса (ФКИ1), длительность которого изменяется потенциометром R1, механически связанным с соответствующей ручкой управления. Задним фронтом ФКИ1 запускается ФКИ2, и так далее (рис. 1.7, а, б, в).
Импульсы с выхода тактового генератора и канальные импульсы с выходов всех формирователей поступают на дифференцирующие цепи ДЦ1—ДЦ9. С их выходов короткие положительные всплески, соответствующие задним фронтам, проходят через разделительные диоды на запуск формирующего устройства (ФУ), обеспечивающего получение нормированных по длительности и амплитуде граничных импульсов (рис. 1.7, г).
Сформированной таким образом кодовой посылкой управляется передатчик (ПРД) соответствующего канала связи.
При желании можно использовать любое меньшее количество каналов, отбрасывая лишние ФКИ, ДЦ и диоды, начиная с последних. Период повторения Тп при этом можно оставить прежним, либо уменьшить на величину 2n мс, где n — количество отброшенных каналов.
Уменьшение Тп упрощает реализацию удлинителей импульсов в приемной части аппаратуры.
Структурная схема приемной части
Каким бы ни был приемник (позиция 1 на рис. 1.9), принятый и продетектированный сигнал на его выходе будет представлять достаточно искаженное подобие переданной кодовой посылки на фоне шумов. На рис. 1.10 импульсы кодовой посылки в выходном напряжении U1 изображены отрицательными. Для устранения шумов и восстановления прямоугольной формы граничных импульсов (напряжение U2 на рис. 1.10), с одновременной нормировкой их амплитуды, используется компаратор напряжения (2), порог которого Uпор устанавливается ниже максимального уровня шумовых выбросов.
Рис. 1.9. Структурная схема приемной части
Рис. 1.10. Эпюры напряжений в характерных точках приемной части
Прямоугольные граничные импульсы стандартной амплитуды поступают в канальный распределитель (3), где из них и формируются канальные импульсы с первого по восьмой, поступающие далее каждый на свой выход. Схема выделения синхропаузы, используя граничные импульсы, формирует для канального распределителя сигнал начала очередной кодовой посылки.
Канальные импульсы на выходах распределителя (τк1 - τк8) имеют такой же вид, что и на рис. 1.7, а, б и являются универсальными по отношению к исполнительным устройствам. Другими словами, к любому из выходов можно подключать как регулятор хода, так и рулевую машинку. Совместно работающие канальный распределитель и схема выделения синхропаузы называются дешифратором канальных импульсов.
Структурная схема регулятора хода и рулевой машинки
Регулятор хода отличается от рулевой машинки (рис. 1.11) отсутствием механической связи между исполнительным двигателем (6) и потенциометром обратной связи Roc, определяющим длительность опорных импульсов τ0.
Рис. 1.11. Структурная схема исполнительных устройств
Рассмотрим принципы функционирования регулятора хода. Канальный импульс, длительность которого τк может находиться в пределах 1–2 мс, с выхода распределителя подается на один из входов временного различителя (2). Кроме того, своим передним фронтом он запускает генератор опорного сигнала (1), работающий в ждущем режиме.
Вырабатываемый этим устройством опорный импульс длительностью τ0 = 1,5 мс подается на второй вход различителя. Последний работает таким образом, что при τк > τ0 разностный сигнал Ат появляется на верхнем, по схеме, выходе, а при τк < τ0 — соответственно на нижнем. Вид разностного сигнала показан на рис. 1.4, в.
Пропорционально растянутые с помощью удлинителей (3) или (4) и усиленные по мощности ключевым усилителем (5) импульсы подаются на тяговый двигатель (6). Направление его вращения будет определяться тем, по какому из входов (а или б) поступают удлиненные импульсы, а скорость вращения — средним значением их напряжения, определяемым формулой 1.2.