Работа над ракетой Энциан (Еnzian) началась в 1943 г. в Аугсбурге под руководством доктора Вирстера. Из-за бомбардировок его КБ было переведено в Сонтхофен, а затем на заводы Мессершмитта в Обераммергау. Это и повлияло на выбор аэродинамической схемы ЗУР "Энциан" (другое обозначение FR – Flakrakete – зенитная ракета) – она была аналогична схеме ракетного истребителя Me-163. Размеры ракеты, по сравнению с самолетом, уменьшились – длина фюзеляжа 3500 мм, диаметр – 915 мм, размах крыла – 4000 мм (данные для "Энциан" Е-1). Ракета имела схему "бесхвостка" со стреловидным крылом, имеющим геометрическую и аэродинамическую крутку. На задней кромке крыла располагались элевоны для управления по крену и тангажу. От законцовок крыла к хвостовой части была натянута проволочная антенна системы управления. На хвостовой части фюзеляжа размещались два киля, расположенных под углом 90" к плоскости крыла. Кили имели стреловидную переднюю кромку и прямую заднюю.
Предварительная разработка зенитной ракеты Henschel Hs 117 «Шметтерлинг» была выполнена в фирме Хеншель в 1941 г. под руководством Герберта Вагнера и предложена Райхсминистерству авиации, но была отвергнута, поскольку нацистское руководство считало превосходство Германии в воздухе подавляющим, а разработку новых средств ПВО излишней. Однако, в 1943 г., в условиях постоянно нарастающих бомбардировок территории Германии стратегической авиацией США и Великобритании, руководство III рейха решило (слишком поздно) возобновить ряд «замороженных» ранее проектов ПВО, в том числе и Шметтерлинг. Фирма Хеншель получила заказ на разработку и изготовление Hs 117. До мая 1944 г. было изготовлено и испытано 59 опытных экземпляров, 33 пуска были аварийными. Серийное производство было назначено на декабрь 1944 г. Однако, только в январе 1945 г. был готов прототип для серийного производства, а в феврале от проекта отказались ввиду отсутствия ресурсов на его реализацию: боевые действия шли уже на территории Германии и значительная часть её промышленного потенциала была разрушена или попала в зону оккупации войсками антигитлеровской коалиции.
Фирма Рейнметалл-Борзиг, специализировавшаяся на твердотопливных ракетах, накопила богатый опыт в их разработке и производстве. Кроме того, у нее был опыт в создании многоступенчатых ракет. В ноябре 1942 года фирма Рейнметалл-Борзиг получила заказ и приступила к разработке варианта зенитной ракеты Рейнтохтер (Rheintochter), получившего кодовое обозначение R1. В основу разработки были положены весьма прогрессивные концепции:
ЗУР должна быть твердотопливной, что обеспечивало постоянную готовность к старту и исключало контакты с ядовитыми и едкими компонентами жидкого топлива.
Ракета должна быть двухступенчатой, с последовательным расположением ступеней.
Управляющие поверхности располагались впереди снаряда – то есть применена аэродинамическая схема "утка".[54]
В сентябре 1944 года начались лётные испытания, которые проходили весьма успешно: из 88 пусков только 4 были неудачными. Однако проект был отвергнут: ракета достигала высоты не более 8000 м, что не позволяло поражать американский бомбардировщик B-17 «Летающая крепость» (высота полёта свыше 10 000 м). Спешно началась разработка модификации Рейнтохтер R3, но успели выпустить только несколько опытных образцов: война закончилась.
2 ноября 1942 г, Люфтваффе заключило с фон Брауном специальный контракт на продолжение работ по ЗУР «Вассерфаль». Несмотря на то, что за основу разработки была взята баллистическая ракета А-4, отличий было много. В первую очередь это касалось ракетного топлива. В баллистической А-4 использовалась пара этиловый спирт (горючее) – жидкий кислород (окислитель). В заправленной ракете жидкий кислород испарялся со скоростью 2 кг в минуту, из-за чего при задержке старта более чем на 20 минут требовалась дозаправка.[55] Зенитная ракета должна была находиться в готовности к старту длительное время, поэтому в качестве компонентов топлива был выбран «Сальбай» (98 %-я азотная кислота) и «Визоль» (винилизобутиловый спирт). Такое топливо не испарялось в отличие от жидкого кислорода, но высокоагрессивный оксилитель мог разрушить конструкцию ракеты, несмотря на применение фосфотированной стали при изготовлении топливных баков и внутреннее покрытие из полимера. Время безопасного хранения заправленной ракеты не превышало 4–5 суток. Топливо вытеснялось из баков азотом, находящимся в баллоне под давлением 200 атмосфер. Из транспортного в боевое положение Wasserfall приводилась подрывом пиропатрона, высвобождавшего специальный поршень. Поршень разрушал металлическую мембрану, разделявшую баки с топливом и баллон с азотом. С этого момента ракета была уже полностью готова к запуску, отменить который не представлялось возможным.