Прасковья родилась в семье крепостных крестьян в имении Шереметевых в Юхоцке Ярославской губернии. Отец Прасковьи в середине 70 –х годов XVIII века стал главным кузнецом в Кусково, дворцовой резиденции Шереметевых под Москвой. У него был собственный дом и земельный надел. Младших сыновей он послал в обучение к портному, а старший, наделенный талантом, получил музыкальное образование в оркестре Шереметевых. Также и прекрасную Прасковью, дочь кузнеца, обладавшую исключительным голосом граф Петр Шереметев повелел воспитать оперной певицей. Наилучшие преподаватели, приглашенные из Европы, должны были обучать ее пению, танцам и актерскому мастерству, а также языкам: итальянскому, французскому и немецкому. Способная и очаровательная девушка легко овладела ими в разговорном и письменном варианте, а своим голосом, исключительно чистым сопрано, и актерским талантом в значительной мере помогла опере Шереметевых прославиться в последних двух декадах XVIII века.
Более того, между сыном графа Николаем Шереметевым и Прасковьей вспыхнула любовь. Это чувство было как в трагических операх: влюбленных разделяла социальная пропасть. Николай Шереметев был романтиком и обладал художественным вкусом. Он любил музыку так же, как и обладавшая талантом Прасковья. Он влюбился до потери чувств и к тому же искренне. До этого молодой человек охотно пользовался своим «правом» на крепостных девушек и, случалось, что днем, когда те работали, обходил их избы и бросал свой платок в окошко одной из них. Ночью он посещал отмеченную платком девушку, а утром просил ее вернуть платок. Но с Прасковьей все было иначе. В 1809 году он писал: «Я питал к ней чувствования самые нежные, самые страстные… наблюдал я украшенный добродетелью разум, искренность, человеколюбие, постоянство, верность. Сии качества… заставили меня попрать светское предубеждение в рассуждении знатности рода и избрать ее моею супругою… Постыдную любовь изгнала из сердца любовь постоянная, чистосердечная, нежная, коею навеки я обязан покойной моей супруге…»
Тайная связь Прасковьи с молодым графом ставила ее в нелегкое положение, поэтому Шереметев построил дом вблизи родового поместья, в котором она поселилась. Ей разрешено было выходить только в церковь и в театр. В апреле 1797 года по случаю визита недавно коронованного императора Павла I в останкинском дворце была поставлена опера «Самнитские свадьбы» французского композитора Андре Гретри. Прасковья восхитила двор исполнением роли Элианы, а сюжет оперы напоминал ее собственную историю. В племени самнитов существовало правило, запрещавшее девушкам объясняться в своих чувствах к мужчине. Элиана нарушает это правило и признается в своих чувствах к военачальнику Парменону, который не хочет и не может на ней жениться. Эта роль была последней в ее карьере. Заболевшую туберкулезом Прасковью влюбленный граф перевозит в Фонтанный дом, где она жила до самой смерти и где ее дух позднее посещал поселившуюся там поэтессу. В 1801 году Николай Шереметев дал Прасковье вольную, а позже обвенчался с ней в маленькой церкви в деревне Поварская под Москвой. Свадьба была окружена глубокой тайной. Считалось, что, женившись на крестьянке, граф, представитель одного из самых видных родов русской аристократии, предал свое сообщество. В довершение он еще отказал царице Екатерине II, сватавшей за него свою внучку, великую княгиню Александру Павловну. Единственным, кто поддерживал и одобрял связь графа, был царь Павел I. Несмотря на это, великолепные салоны Фонтанного дома стали пустеть, а Прасковью с графом посещали лишь ближайшие друзья и артисты, связанные с оперой Шереметевых.
Иногда появлялся и сам царь, которого с Николаем Шереметевым связывала большая дружба. Они были знакомы с детства, и граф Николай был одним из немногих, у кого властный и склонный к неконтролируемым взрывам гнева Павел любил бывать. Восхищенный красотой, талантом и характером Прасковьи, он подарил ей собственный перстень с бриллиантом. Этот перстень изображен на ее портрете кисти Николая Аргунова. В 1802 году Прасковья родила сына Дмитрия и через три недели, измученная туберкулезом, скончалась. Согласно православному обычаю открытый гроб был выставлен в Фонтанном доме, чтобы друзья могли попрощаться с умершей. Однако почти никто не пришел. Не было никого из дворни и семьи Шереметевых. Гроб был перевезен в Александро – Невскую лавру, где Прасковья упокоилась рядом со своим тестем. После ее смерти граф Николай посвятил себя воспитанию сына Дмитрия, а также благотворительной деятельности. Он построил больницу для самых бедных и богадельню. Особенно его сердце трогала судьба крепостных, многим из которых он даровал свободу.