Уровень общественного развития этих народов не был одинаков, но все они уже вышли из первобытно-общинной организации общества, знали частную собственность на землю. Из среды общинников выделилась знать, которая хотя и имела земельные владения, но жила ещё в основном сбором дани с подвластного населения и добычей от войн с соседями. Для защиты своих богатств от ограбленного крестьянства и от внешних врагов знать образовывала военные дружины, которые группировались вокруг сильнейших князей. У отдельных князей, владевших сёлами, замками, стадами скота, запасами ценностей, дружины достигали тысячи воинов.
К началу XIII в. верховная власть формально продолжала числиться за народным собранием бывших племенных территорий, но фактически находилась в руках советов старейшин, т. е. знати. Отношения между отдельными князьями и этими советами местной знати не отличались прочностью; лишь общность религиозных языческих верований и наличие сильного и богатого жречества связывала их.
У ливов, лэттов, эстов ещё не сложились условия для насильственного объединения княжеских, дружинных и общинных земель под властью сильнейшего из князей. Но в Литве эти условия уже имелись: страной управляла группа князей во главе со «старейшими», более сильными. С нарастанием внешней крестоносной угрозы После продолжительных междоусобных войн в Литве установилось единовластие в форме раннефеодальной монархии с великим князем во главе.
Исторические судьбы Руси издавна связаны с судьбами народов Восточной Прибалтики и Литвы. Уже в договоре киевского князя Игоря с Византией (944) при перечислении представителей Киевского государства от его «внешних» владений (так называемые «обьчии сли») упомянуты наряду с другими Альфастов Либи (т. е. из области ливов), Пётр Яминдов (т. е. из области финнов — еми), а также ятвяг Гунарев (Ноунарев), т. е. киевский дружинник, наместник из области Нарева (приток Западного Буга близ впадения его в Вислу).
Автор Киевского летописного свода, так называемой «Повести временных лет» (начало XII в.), знал, что отношения Руси с прибалтийскими народами возникли давно и, видимо, продолжали существовать в его время. В «Повести временных лет» сказано: «А се суть инии языце, иже дань дают Руси: Чудь (т. е. эсты), ям (т. е. финны), литва (т. е. аукстоте), Зимегола (т. е. Семигаллия), Корсь (литовское племя на Нижнем Немане), Нерома (литовское племя жмудь), Либь (т. е. Ливы)». Что касается литовских земель, то бесспорно, что подчинение Руси ятвяжских племён было закреплено при Владимире I; археологи говорят о наличии существенных славянских элементов и на восточном берегу реки Неман, к северу до реки Невяжи (например, в раскопках Кривого города, предполагаемой столицы кривичей, в Вильно).
К сожалению, наши летописи сохранили лишь отрывочные известия о русско-литовских отношениях времён Киевского государства, что объясняется отчасти общей тенденцией летописания того времени, скудно освещавшего отношения Руси с «неправославным» Западом. Однако, что Киевское государство внимательно относилось к западным территориям, видно из уцелевших упоминаний о походах киевских князей: в Судавию (на ятвягов) — 983, 1038, 1112 гг., в собственно Литву — 1040, 1044, 1132 гг., в Семигаллию — 1106 г. Былины помнят это время. Илья Муромец с гордостью говорит:
За время от распада Киевского государства и до оформления Владимиро-Суздальской и Галицко-Волынской Руси граница русских владений отодвинулась с Немана к востоку на Двину. На землях между Неманом и Двиной стало заметно расширять свои границы раннефеодальное Литовское государство. Охватив земли по нижнему течению Немана, оно включило славянские территории, лежащие по его верховьям, и продвигалось далее на восток к Полоцку, Смоленску и Витебску.
Если во второй половине XII в. ещё встречались факты использования литовских войск полоцкими и смоленскими князьями в феодальных войнах на Руси, то ближе к XIII в. такие факты исчезают. «Слово о полку Игореве» отметило утрату русскими князьями былых позиций в Литве.
XIII в., стал переломным в истории литовского народа. Именно в это время определилось место литовского народа в последующей истории, наметилась основная его территория, сплотились силы его — «приумножишася языка литовского». С начала века литовский народ вступил в борьбу с немецкими крестоносцами, грозившими ему порабощением. Победы, одержанные в XIII в. русскими войсками над феодальными захватчиками, сыграли решающую роль в борьбе великого княжества Литовского за независимость.