Летописец со слов очевидца, одного из воинов, пишет: «И бысть ту сеча зла и велика немцем и чюди, и труск от копей ломления и звук от мечнаго сечения, якоже морю померзшю двигнутися. И не бе видети леду: покрыло бо есть все кровию».
Тем временем князь Александр укрепил фланги, а за первым эшелоном поставил лучших лучников, которые на расстоянии стремились расстрелять медленно приближающуюся крестоносную конницу. Наступавшая «свинья», которую вел в бой патриций Ордена Зигфрид фон Марбург, уперлась в лесистый высокий берег Чудского озера, заросший ивняком и запорошенный снегом. Дальше наступать было некуда. И тогда князь Александр — а ему с Воронья камня было видно все поле битвы — приказал пехоте с флангов атаковать «свинью» и по возможности «разрезать» ее на части. Меченосцы утратили компактность своего боевого порядка и взаимодействие, сбились в кучу. Битва разделилась на отдельные островки сражающихся. Копейщики стаскивали крючьями рыцарей с коней, а на льду их добивала пехота. Сражение превратилось в кровавое месиво, и было непонятно, где свои, а где чужие.
Настала решающая минута сражения. Александр снял рукавицу и махнул рукой, и тогда с северной стороны Воронья камня выехала суздальская конная дружина князя Андрея. Она на полном скаку ударила с тыла по немцам и чуди. Первыми не выдержали кнехты. Они бежали, обнажив тылы рыцарского войска, в тот момент спешенного. Рыцари, увидев, что ратное дело проиграно, тоже бросились вслед за кнехтами. Некоторые стали сдаваться, прося о пощаде на коленях с поднятой правой рукой.
Немецкий хронист с нескрываемой скорбью пишет о поражении крестоносцев:
По словам автора «Рифмованной хроники», к концу битвы рыцарям стало казаться, что на каждого из них напало, по крайней мере, 60 русских воинов.
Поэт Константин Симонов в поэме «Ледовое побоище» так описал кульминационный момент сражения:
Тщетно вице-магистр Андреас фон Фельвен пытался остановить бегущих и организовать сопротивление. Все было напрасно. Один за другим падали на лед орденские боевые знамена. Крестоносцы вчистую проигрывали решающую схватку Запада с Востоком. Тем временем конная дружина князя Александра бросилась преследовать беглецов. Она гнала их по льду 7 верст до Суболического берега, нещадно избивая мечами. Часть бегущих не добежала до берега. Там, где был слабый лед, на «сиговице», открылись полыньи и многие рыцари и кнехты утонули. Победа русских над немцами на льду Чудского озера была полной. Это случилось в субботу 5 апреля 1242 года, в день памяти мученика Клавдия, на Похвалу Пресвятой Богородице. Всего был убит 531 рыцарь, 50 рыцарей взято в плен. В знак унижения с пленных рыцарей сняли сапоги и заставили их идти босыми по льду озера возле их коней.
Автор Жития утверждает, что очевидцы видели ангельский полк на воздухе, который пришел на помощь и побивал врагов.
Когда князь Александр с войском и пленными приблизился ко Пскову, его вышла встречать торжественная процессия из духовенства, игуменов и монахов с крестами, иконами и хоругвями, а также множество мирян, в том числе женщины и дети. Все славили князя Александра и благодарили Бога за помощь, оказанную ему: «Помог Ты, Господи, кроткому Давиду победить иноплеменников и верному князю нашему освободить город Псков рукою Александровою».
На главной площади кремля перед храмом Святой Троицы собралось все население города и войско, а также пленные и в их числе тот самый немец, который некогда похвалялся взять князя Александра в плен. Обращаясь к псковичам, князь Александр произнес слова, ставшие впоследствии знаменитыми: «О неразумные псковичи! Если забудете обо всем этом и до правнуков моих, то уподобитесь тем иудеям, которых накормил Господь в пустыне манною и жареными перепелами и которые обо всем этом забыли, как забыли и Бога, освободившего их из египетской неволи. А если кто из самых дальних потомков моих приедет в печали жить к вам во Псков и вы не примете его, то наречетесь вторые жидове!»
«И прославилось имя Александрово, — пишет автор Жития, — по всем странам, и до моря Египетского, и до гор Араратских, и по обе стороны моря Варяжского, и до великого Рима!»