После смерти Александра Невского великокняжеский престол унаследовал его брат Ярослав-Афанасий Ярославич (1247–1272). Он стал родоначальником династии Тверских великих князей. После него великим князем Владимирским стал Василий Ярославич Костромской (1236–1276), и только затем настал черед их племянников, сыновей Александра Невского.
Князья Димитрий и Андрей мало чем походили на отца. Они ожесточенно боролись друг с другом за великий стол, не брезгуя никакими средствами.
Впрочем князь Димитрий начал свою политическую и военную карьеру в лучших традициях Александра Невского. В 1268 году, всего пять лет спустя после кончины Невского героя, датские и ливонские рыцари начали тревожить новгородские пределы близ реки Наровы. Там находился датский каменный замок Везенберг (или Раковер, Раквере). Новгородское вече решило дать отпор крестоносцам. Оно послало за военной помощью к сыну Александра Невского Димитрию в Переяславль. Тот сразу же откликнулся на просьбу вольного города и прискакал с княжеской дружиной на берега Волхова. Свои полки прислали Псков и Тверь. Псковскую дружину возглавил воевода-литовец святой князь Довмонт-Тимофей, сын Трабуса. История сохранила до наших дней его слова, обращенные к псковским ратникам: «Слышал я о мужестве вашем в Ледовом побоище против немцев. Потягнем, братия, за Святую Троицу и за свое отечество!»
Сражение произошло 18 февраля 1268 года на поле за рекой Кеголой. Ливонских рыцарей возглавляли магистр Отто фон Роденштейн и епископ Дерптский Александр. Орденское войско построилось «свиньею», а русская рать — в линию, поэшелонно. На правом крыле встал с псковичами князь Довмонт, за ним — конный полк князя Димитрия и полк князя Святослава. На левом крыле разместилась дружина тверичей во главе с князем Святославом. В центре боевого порядка встало пешее новгородское ополчение, а за ним находился обоз. «Свинья» с ходу врезалась в новгородское ополчение, и ее клин увяз в обозе из-за «злой сечи» с новгородцами. В битве пал смертью храбрых посадник Михаил. Тут по рыхлому клину мужественно ударили псковичи и конница князя Димитрия, которому еще не исполнилось 15 лет. «Ни отцы наши, ни деды не видали такой жестокой сечи», — записал летописец. Жестокость боя превосходила Ледовое побоище. Крестоносцы были разгромлены на льду реки Кеголы. Рыцари проваливались в полыньи. Конница князя Димитрия и новгородцы гнали рыцарей и кнехтов до Раковорского замка. Ливонские летописцы пишут, что в битве погибло 1350 рыцарей и Дерптский епископ. А кнехтов убивали без числа. Правда, и у союзников были большие потери: в сражении погибло 5 тысяч воинов. Магистр вынужден был отступить от Раковора. Он собрал еще большее войско: до 18 тысяч воинов, и с ними отправился в новый поход. Немцы сожгли Изборск, осадили Псков. Мужественный князь Довмонт десять дней сражался с немцами под стенами Пскова, ранил магистра, а подоспевшее новгородское войско во главе с князем Юрием Андреевичем помогло прогнать рыцарей за реку Великую. Победа над немцами была полной.
Впоследствии князь Довмонт, подражая Александру Невскому, стал доблестным защитником Пскова. Он был псковским князем с 1265 по 1299 год (скончался 19 сентября 1299 года), а также князем полоцким с 1281 по 1299 год и даже в год кончины выиграл очередную битву с немцами. Он построил Довмонтову стену и оставил потомкам знаменитый Довмонтов меч. Довмонт был женат вторым браком на дочери князя Димитрия Александровича Марии; княгиня Мария пережила мужа всего на один год. Русская Православная Церковь причислила князя Довмонта-Тимофея к лику святых за его беспримерную воинскую доблесть и благочестивую жизнь христианина. Сохранилось его церковное Житие в нескольких редакциях, написанное в подражание Житию святого Александра Невского.
Братья же Димитрий и Андрей Александровичи с ожесточением боролись за власть над Русью. Они ненавидели друг друга и не берегли людей русских, часто приводили на Русскую землю татарские рати. Восточная политика отца в их понимании превратилась в нечто совершенно противное духу Александра Невского: братья использовали татар в своих корыстных целях, их интересовали только личная власть и богатства. Служения людям и Руси у них не было.
Разногласия великого князя Димитрия с Большой Ордой начались с того времени, когда Димитрий отказался признать за ханом Мангу-Темиром право собирать рекрутов на Руси. В то время, когда часть русских князей — Глеб Василькович, Константин Борисович, Федор Ярославский и Андрей Городецкий — помогли татарам разбить войска аланов и овладеть городом Дадаковым (1278), великий князь Димитрий остался не у дел. Он не поехал в Орду поклониться новому хану Туда-Менгу (1280), и хан отдал ярлык на великое княжение Андрею Городецкому (1281).