По отношению к этой точке определялись все остальные части лагеря, помечаемые большими цветными флагами.
К моменту прибытия основной массы войск местность уже была размечена. Солдаты, оставив свои доспехи и оружие, но со щитами, отправлялись на линию лагерных укреплений (munitio). Часто доспехи и оружие не снимали и работали вооруженными. По периметру лагеря вырывался ров (fossa) и насыпался сплошной вал (vallum), укреплявшийся дерном, иногда камнями или — при продолжительной стоянке — плетнем. Сверху вал усиливался палисадом из деревянных кольев (pila muralia — заостренные с двух сторон, высотой около 1,60 м).
Когда строительство укреплений было завершено, устанавливались палатки для полководца и высших офицеров. Каждый офицер имел собственную палатку. В 60-метровом квадрате вокруг претория располагались палатки высших офицеров и штаба (principia). Солдатские палатки ставились в последнюю очередь. Пространство между укреплением и первыми рядами палаток (не менее 30–50 м) оставлялось свободным для перемещения отрядов внутри лагеря и главным образом для того, чтобы разместить палатки вне досягаемости вражеских стрел и камней.
Палатки (tentoria, tabernacula) состояли из деревянного каркаса, обтянутого грубым полотном или выделанными шкурами (pelles). Работы по разбивке лагеря совершались за 3–5 часов, после чего солдаты устраивались на ночевку.
Лагерь, в котором войско проводило более одной ночи, назывался castra stativa. Летний лагерь назывался castra aestiva, а постоянный лагерь или зимние квартиры — castra hiberna. Постоянные лагеря с более мощными укреплениями, строившиеся римлянами по берегам Рейна и Дуная, постепенно становились подобием небольших городков. Вместо палаток в них строились деревянные бараки или казармы (casae), для начала покрывавшиеся соломой или шкурами, а позже и черепицей, если за время стоянки успевали наладить ее производство. В палатке обычно помещалось 8—10 человек, барак же предназначался для центурии. В рейнских лагерях бараки строились из камня уже во времена Нерона. По этому примеру в других регионах деревянные постройки также постепенно заменялись каменными. Вокруг постоянных лагерей возникали рынки, строились школы, мастерские, больницы и т. д. Некоторым из таких лагерей обязаны своим происхождением современные города (например, Кельн).
Римские военные лагеря организовывались приблизительно одинаково. Лагерь имел четырехугольную, обыкновенно продолговатую форму. Его размеры, если судить по реконструкции лагеря XVI легиона на нижнем Рейне, были около 450x650 м. Лагерь пересекали две главные улицы, каждая из которых оканчивалась двумя главными воротами: porta praetoria (обращенные к неприятелю) и porta decumana, за которыми ставили палатки маркитанты и торговцы (lixae, mercatores), следовавшие за войском. Было еще двое ворот porta principalis dextra и porta principalis sinistra. Проще говоря, ворота имелись с каждой из четырех сторон лагеря, но двое из них считались главными. Все ворота были достаточно широки, чтобы не создавать препятствий для движения вьючных животных и возможных вылазок.
Лагерный квартал, занимаемый одной центурией:
1 — палатки центурионов;
2 — палатки легионеров;
3 — загон для вьючных животных
Центром лагеря — praetorium — назывались как сама палатка полководца, так и площадь вокруг нее. Перед палаткой стоял алтарь (ага), на котором полководец совершал жертвоприношения. Справа от алтаря находилось место для гаданий (augurale) и quaestorium (площадь с палаткой квестора; первоначальный смысл звания квестор — казначей. Фактически квестор был одним из высших должностных лиц в легионе). Слева находился трибунал, покрытая дерном насыпь, с которой полководец обращался к войску и на которой производил суд, и форум, служивший местом для солдатских сходок. Налево и направо от этого центрального квартала стояли палатки высших офицеров и телохранителей полководца.
Сзади претория через улицу помещались вспомогательные войска. В другой части лагеря, по обеим сторонам via praetoria (главная улица лагеря), располагались остальные войска.
Жизнь военного лагеря подчинялась определенному порядку. «С наступлением утра, — пишет Иосиф Флавий, — солдаты группами являются с приветствием к центурионам, эти — к трибунам, с которыми все офицеры вместе с той же целью приходят к полководцу. Последний, по обычаю, объявляет им пароль дня, а также и приказы для сообщения их своим подчиненным».