Выбрать главу

Беспилотные мобильные средства могут быть дистанционно управляемыми или автономными. Для них существуют общие название – ROV – Remotely Operated Vehicle и AUV – Autonomous Unmanned Vehicle. Причем первые исторически появились раньше. Полностью автономные беспилотные мобильные средства встречаются пока редко. Как правило, автономность не является стопроцентной: обычно оператор имеет возможность корректировать поведение аппарата или переводить его на ручное дистанционное управление. У военных существует следующее разделение беспилотных систем по степени автономности мобильных средств: "man-in-the-loop systems" (с управляемыми объектами, когда удаленный оператор является необходимым звеном системы управления), "man-on-the-loop systems" (с контролируемыми объектами, когда все обычные задачи решаются без участия оператора, а вмешательство его требуется только в ответственных случаях), "fully autonomous systems" (полностью автономные системы, когда оператор только инициирует систему для выполнения задачи) [41.

Таблица 1.1 Некоторые термины в области беспилотных мобильных средств
UV - Unmanned Vehicle - беспилотное мобильное средство
ROV - Remotely Operated Vehicle - дистанционно управляемое мобильное средство
AUV - Autonomous Unmanned Vehicle - автономное мобильное средство
UVS - Unmanned Vehicle System - беспилотная система
среда функционирования:
космос воздух суша вода: подземная среда
UMV — Unmanned Marine Vehicle
подводное пространство поверхность
Unmannedspacecraft UAV - Unmanned Aerial Vehicle UGV-Unmanned Ground Vehicle UUV- Unmanned Underwater Vehicle USV - Unmanned Surface Vehicle Unmanned Drilling Rig
Unmanned Undeground Mine Vehicle
Flying robot AGV -Autonomous Ground Vehicle AUV- ASV -Autonomous Surface Vehicle
Autonomous Underwater Vehicle Robotic Crawler
Pilotless terrain vehicle   Pipe Crawler
  Pipe Inspection Robot
Pilotless car
Mobile robot
Непилотируемый космический аппарат БПЛА (БЛА) -Беспилотный летательный аппарат MPK - мобильный робототехнический комплекс АНПА-Автономный необитаемый подводный аппарат Безэкипажный корабль Автономный буровой подземный снаряд
Автономный ВИС (внутри-трубный инспекционный снаряд
Воздушный робот Мобильный робот ПТА-Подводный телеуправляемый аппарат
Беспилотный автомобиль

Наиболее многочисленные группы беспилотных мобильных средств – это UAV (Unmanned Aerial Vehicles) – беспилотные летательные аппараты, UGV (Unmanned Ground Vehicles) – беспилотные наземные мобильные средства и UMV (Unmanned Marine Vehicles) – беспилотные морские мобильные средства (последние ничто не мешает применять не только в море, но и в других водоемах).

В колонке табл. 1.1, соответствующей UAV (БПЛА), информация приведена без детализации, т.к. далее будет рассмотрена более подробная классификация этих аппаратов.

Кроме приведенных в табл.1 вариантов, возможны и различные гибридные разновидности беспилотных мобильных средств. Например, известна идея беспилотных самолетов- амфибий, способных передвигаться как в воздухе, так и в водной среде [5]. Уже реализованы гибриды UAV+UGV (БПЛА и наземный мобильный робот [6, 7]), амфибии UGV+USV (например, в виде роботов, имитирующих движения земноводных, которые способны и плавать, и ползать [8]), а самоходный аппарат типа "Луноход" можно считать одновременно мобильным роботом (UGV) и космическим аппаратом.

1.2. Беспилотные летательные аппараты

1.2.1. Основные понятия и определения

Существует большое количество различных определений БПЛА. Вот одно из самых простых: "Беспилотный летательный аппарат – это летательный аппарат без человека (экипажа) на борту" [9]. Однако в таком случае к БПЛА нужно причислить вообще все летающие искусственные объекты, что, очевидно, неправильно.

На сегодняшний день наиболее адекватным определением БПЛА представляется то, которое практически повторяет определение для беспилотного мобильного средства, данное в подразделе 1.1. Отличие состоит лишь в указании среды функционирования. Повторим это определение применительно к БПЛА.

Беспилотный летательный аппарат – это летательный аппарат многоразового или условно-многоразового использования, не имеющий на борту экипажа (человека-пилота) и способный самостоятельно целенаправленно перемещаться в воздухе для выполнения различных функций в автономном режиме (с помощью собственной управляющей программы) или посредством дистанционного управления (осуществляемого человеком- оператором со стационарного или мобильного пульта управления).

Заметим, что к БПЛА не относятся все ракеты, снаряды, бомбы (независимо от того, управляемые они или нет), аэростаты без двигателей и другие безмоторные летательные аппараты: планеры, дельтапланы, парапланы. Но беспилотные дирижабли, моторные дельтапланы и парапланы в соответствии с данным определением вполне можно отнести к БПЛА. Существуют другие, более узкие понятия БПЛА. Например, известны такие определения, в которых к БПЛА причисляют только аппараты самолетного и вертолетного типов [10].

Основные термины и аббревиатуры, касающиеся БПЛА, приведены в табл. 1.2. Разница в терминах БПЛА и ДПЛА (дистанционно-пилотируемый летательный аппарат) в том, что первый является более общим понятием. ДПЛА относится к тем аппаратам, которые управляются оператором дистанционно по радио с наземного пункта, тогда как в общем случае БПЛА может выполнять задачу и автономно, по заложенной в нем программе.

Недавно появившиеся термины UAS (Unmanned Aerial System) и соответствующий русскоязычный БАС (беспилотная авиационная система) учитывают не только сам летательный аппарат (аппараты), но также всю инфраструктуру и средства обеспечения (транспортно-пусковое устройство, средства связи, наземный пункт управления и др.) [11]. В наших источниках встречается также термин БАК (беспилотный авиационный комплекс). Многие БАС и БАК считают синонимами, однако между ними есть некоторая разница, которая заключается в том, что БАС является более широким понятием [64]. БАК – это только совокупность материально-технических средств, необходимых для выполнения определенных функций. Однако эти функции выполнены быть не могут без наличия элементов, устанавливающих связи различного типа (информационные, информационно-управляющие и т.п.) между структурными элементами комплекса. Наличие таких элементов и таких связей является отличительной особенностью БАС. Таким образом, кроме всего того, что входит в БАК, в БАС должны быть включены еще: технический персонал, протоколы обмена информацией, нормативно-регламентирующая документация, средства интеграции с другими системами.

Таблица 1.2 Основные англоязычные термины в области БПЛА и их русскоязычные соответствия
UAV - Unmanned Aerial Vehicle, Uninhabited Aerial Vehicle БПЛА (БЛА) - беспилотный летательный аппарат
drone дрон, беспилотник
flying robot воздушный робот
ROA - Remotely Operated Aircraft, RPA - Remote Piloted Aircraft ДПЛА - дистанционно-пилотируемый летательный аппарат
UAS - Unmanned Aerial System БАС - беспилотная авиационная система,
БАК - беспилотный авиационный комплекс