Институт Судей просуществовал примерно два столетия, но исторически неизбежен был переход израильского общества к централизованному государству. В конце XI в. до н. э. устанавливается монархия, имеющая некоторые черты конституционной. Если язычники приписывали монарху божественное происхождение, то израильский царь нес такую же (и даже большую) ответственность перед законом, как и обычные граждане. Переход от патриархальной вольности к централизованному государству, а затем раскол Израильского царства и параллельное существование двух царств — Северного Израильского и Иудейского — запечатлены в хроникально-эпических 1–2-й Книгах Самуила и 1–2-й Книгах Царей (1–4-й Книгах Царств).
Первым израильским царем стал Шауль (Саул) из колена Биньямина (Вениамина), правивший в конце XI в. до н. э. и погибший в войне с филистимлянами около 1000 г. до н. э. Его исполненная драматизма и большой художественной силы биография изложена в 1-й Книге Самуила (1-й Книге Царств), как и биография сурового воспитателя народа и поборника чистого монотеизма пророка Шемуэля (Самуила). Именно Самуил помазал на царство (специальным освященным елеем — оливковым маслом, смешанным с благовониями) Саула, а также его преемника — Давида. Согласно логике Танаха, Господь соглашается на просьбы народа поставить над ним царя и Сам велит помазать на царство того или иного человека (отсюда особое именование царя — машиах, что букв. означает «помазанный»), но одновременно дает понять, что власть одного человека (автократия) уже является отклонением от Его установлений. Эталоном же общественного устройства авторами Танаха мыслится теократия — истинное Боговластие, когда единственным Царем является Господь и каждый член общины несет ответственность перед Ним.
Время царствования Давида (ок. 1000–961 гг. до н. э.) из колена Йеѓуды (Иуды) и его сына Шеломо (Соломона), правившего около 961–926 гг. до н. э., — время наибольшего подъема и могущества Израильского царства, расцвета его культуры. Именно Давид становится первым профессиональным правителем (Саул, как следует из библейского текста, являлся таковым лишь в военное время). После долгих войн Давид наконец устанавливает мир, укрепляет Израильское царство, создает общеизраильскую столицу — Йерушалаим (Иерусалим), отвоевав у йевуситов (иевусеев) крепость Цийон (Сион) над рекой Кидрон (Кедрон). Сионская гора — один из семи холмов, на которых стоит Иерусалим. Именно отсюда, с древней цитадели, началось строительство Святого города, который станет впоследствии центром притяжения разных культур, многих народов, городом трех религий — иудаизма, христианства и ислама. Святым же сделал его Давид, перенеся в Сион главную святыню народа Израиля — Ковчег Завета, в котором хранились Скрижали с Десятью Заповедями (это произошло около 995 г. до н. э.). Именно Давид задумал строительство Иерусалимского Храма, чтобы сделать его вечным пристанищем Ковчега Завета и центром духовного притяжения и единства общины Израиля (однако осуществить это удалось только его сыну Соломону). С личностью Давида связано рождение великой мессианской идеи: согласно пророчеству Натана (Нафана), зафиксированному 2-й Книгой Самуила (2 Цар 7:16), которое разовьют далее Исаия, Иеремия и другие «письменные» пророки, именно из «дома Давидова» (т. е. из его рода) выйдет идеальный царь — Машиах («Помазанник»; в греческой трансформации — Мессия), который явится в конце неправедной истории и установит мир и гармонию для всех народов. Важно отметить, что эта идея изначально носила универсальный, а не узконациональный характер и стала исходным пунктом рождения христианства в I в. н. э.: первые христиане — часть иудеев, полагавших, что Мессия, о котором говорили древние пророки, явился в мир в облике Йешуа ѓа-Ноцри (Иисуса из Назарета), или Иисуса Христа (Христос — перевод на греческий язык ивритского Машиах). Именно поэтому евангельское родословие Иисуса возводит его происхождение к царю Давиду: только будучи «сыном Давидовым», он имеет право на звание истинного Царя Иудейского — Мессии (Матф 1:1–17; Лук 3:23–38).
Соломон строит Иерусалимский Храм и переносит туда Ковчег (ок. 955 г. до н. э.). Двор Соломона контактирует практически со всеми соседними государствами и народами, израильтяне усваивают лучшие достижения соседних культур и создают собственную утонченную культуру, в первую очередь выразившуюся в поэтическом слове. Именно во времена Давида и Соломона начинают записываться древние предания времен патриархов, Иисуса Навина и Судей, систематически ведется хроника. К X в. до н. э. относится начало сложения Псалтири и Песни Песней.