В 1974 году на вооружение воздушно-десантных войск был принят гусеничный бронетранспортер БТР-Д, созданный под руководством А.В.Шабалина в КБ ВгТЗ с использованием узлов и агрегатов БМД-1. Прототипы этой машины проходили войсковые испытания в 119-м парашютно-десантном полку 7 гв. вдд, ставшем с той поры своего рода базой для испытания новой техники.
Появление БТР-Д было не случайным. Жесткие требования по ограничению массы заставили ограничить габариты и, соответственно, вместимость БМД-1. В ней могли разместиться только семь человек: два члена экипажа и пять десантников (для сравнения: в БМП-1 — 11). Таким образом, для того чтобы посадить ВДВ «на броню», потребовалось бы слишком большое количество боевых машин. Поэтому и возникла идея разработки на базе БМД-1 бронетранспортера, слабее вооруженного, но зато имеющего большую вместимость. Он отличался от БМД-1 удлиненным почти на 483 мм корпусом, наличием дополнительной пары опорных катков и отсутствием башни с вооружением. Вооружение БТР-Д состояло из двух курсовых 7,62-мм пулеметов ПКТ, установленных в носу машины, аналогично БМД-1, и четырех дымовых гранатометов 902В «Туча», смонтированных попарно на задней стенке десантного отделения. Во второй половине 1980-х годов часть машин оснащалась 30-мм автоматическим гранатометом АГС-17 «Пламя», устанавливавшимся на кронштейне в правой части крыши корпуса. Постоянный экипаж БТР-Д состоит из трех человек: механика-водителя и двух пулеметчиков, в десантном отделении размещаются десять десантников. В бортах десантного отделения, высота которого, по сравнению со всем корпусом, несколько увеличена, располагаются по две амбразуры с шаровыми установками для стрельбы из автоматов АКМС и по два призменных обогреваемых прибора ТНПО-170. В кормовом люке находится перископический прибор МК-4С и еще одна шаровая установка для стрельбы из автомата. Наблюдение в переднем секторе из десантного отделения можно вести через два прямоугольных смотровых окна, в боевом положении закрывающихся броневыми крышками. В передней части крыши десантного отделения расположен люк командира десанта, заимствованный у БМП-1. Сектор наблюдения через прибор ТКН-ЗБ и два прибора ТНПО-170, установленных на люке, расширен за счет вращения его на шариковой опоре. Несмотря на увеличившиеся размеры, за счет отказа от башни с вооружением боевая масса БТР-Д, по сравнению с БМД-1, возросла всего на 800 кг.
7 ноября 1987 года по Красной площади прошли БТР-Д со шкворневой установкой автоматического гранатомета АГС-17 «Пламя». Курсовые пулеметы ПКТ на парадных машинах снимались со штатных мест и устанавливались в смотровых окнах
Бронетранспортер БТР-РД «Робот» с ПУ противотанкового комплекса «Конкурс»
В 1979 году на базе БТР-Д был создан бронетранспортер БТР-РД «Робот», оборудованный ПУ 9П135М противотанкового комплекса «Конкурс» для ПТУР 9М113 или 9П135М-1 для ПТУР 9М111 «Фагот». Он поступил на вооружение противотанковых подразделений воздушно-десантных войск. Позднее на базе БТР-Д были созданы БТР-ЗД «Скрежет» для перевозки расчетов зенитно-ракетных комплексов (шесть ПЗРК «Стрела-3»). Эта машина используется также в качестве шасси для установки на крыше корпуса 23-мм спаренной автоматической зенитной пушки ЗУ-23-2 на полевом лафете.
БТР-Д послужила базой и для создания самоходного артиллерийского орудия 2С9 «Нона» и машины управления артиллерии 1В119 «Реостат». Последняя оснащается РЛС разведки наземных целей с дальностью обнаружения до 14 км, лазерным дальномером (определяемое расстояние — до 8 км), дневными и ночными приборами наблюдения, топопривязчиком, бортовой ЭВМ, двумя радиостанциями Р-123, одной Р-107. Экипаж размещается в рубке, приборы установлены во вращающейся башенке. Вооружение включает курсовой ПКТ, ПЗРК, три РПГ типа «Муха».
Командно-штабная машина звена «полк — бригада» КШМ-Д «Сорока» оборудована двумя радиостанциями Р-123, двумя Р-111, разведывательной радиостанцией Р-130 и засекречивающей аппаратурой связи. У БМД-КШ «Синица» батальонного звена имеется две радиостанции Р-123.
Бронированная ремонтно-эвакуационной машина БРЭМ-Д оснащена краном-стрелой, тяговой лебедкой, сошником-лопатой и сварочным аппаратом.
На базе БТР-Д выпускались станция спутниковой связи Р-440 ОДБ «Фобос», санитарный бронетранспортер, а также станции пуска и управления дистанционно-пилотируемыми летательными аппаратами типа «Пчела» и «Шмель» комплекса воздушного наблюдения местности «Малахит».