С 12 в. в Европе возникли школы верховой езды, которые готовили наездников, там же дрессировали лошадей для военных действий и для турниров. В этих школах проводились показательные выступления, постепенно они переносились на городские площади (где с учётом специфики работы с лошадьми устраивались специальные круглые манежи). К середине 18 в. в Европе получили известность многие мастера конной дрессировки и фигурной верховой езды, главным образом англичане: Ш. Прайс, Джонсон, Уийр, Самсон и др. Их труппы зачастую включали эквилибристов, акробатов, клоунов.
В 1772 английский предприниматель Ф. Астлей создал в Лондоне школу верховой езды, в 1780 он построил т. н. Амфитеатр Астлея для показа фигурной езды на лошадях и конной дрессировки. Здесь выступали также клоуны, дрессировщики собак, акробаты, ставились сюжетные спектакли, в которые включались конные батальные сцены. Амфитеатр Астлея — первый в мире стационарный цирк в современном понимании.
С 70-х гг. 18 в. во Франции артисты и предприниматели Франкони работали главным образом в области конного Ц. и пантомимы. В 1807 они открыли в Париже стационарный, т. н. Олимпийский цирк. Руководители трупп Х. де Бах, Б. Карре, Б. Фурре, Ф. Луассе, Д. и В. Прайс, М. Труцци, А. Гверра и др., гастролировавших в разных странах, также назвали свои предприятия цирками.
Э. Ренц в 1851 открыл стационарный цирк в Дюссельдорфе, в 1856 — в Берлине. Не отказываясь от конных номеров, он ввёл представителей др. жанров, бытовавших ранее в ярмарочных балаганах. Здесь зародился образ Рыжего клоуна, своеобразная пародия на горожанина, главным образом мелкого буржуа.
По пути Ренца пошли многие деятели Ц. — немцы А. Шуман, Э. Вульф, итальянцы Г. Чинизелли, А. Саламонский и др.
В середине 19 в. продолжалось расширение цирковых жанров. В 1859 французский спортсмен Ж. Леотар впервые продемонстрировал воздушный полёт, позже ставший одним из самых романтических видов циркового искусства. Этот номер потребовал в дальнейшем реконструкции цирковых зданий — сооружения сферического купола, на колосниках которого помещались грузоподъёмные механизмы и др. технические приспособления.
В 1873 американский предприниматель Т. Барнум открыл большой передвижной цирк («сверхцирк»), где представление проходило одновременно на трёх манежах. Барнум соединил Ц. с паноптикумом и различными аттракционами. В 1886 в Париже был построен Новый цирк, арена которого в течение нескольких минут заполнялась водой. В 1887 К. Гагенбек, крупнейший торговец животными, владелец зоопарка в Гамбурге, открыл т. н. зооцирк. Здесь в большинстве номеров участвовали животные, в том числе хищные. Номера дрессировщиков быстро завоевали популярность.
Конец 19 в. характерен обращением к спорту (что также расширило границы цирковых жанров) — выступлениям силачей, гимнастов на кольцах и турниках, жокеев, жонглёров, велофигуристов, роликобежцев. В 1904 в петербургском цирке Чинизелли проведён первый всемирный чемпионат борцов. Оригинальные номера и целые жанры принесли на арену Ц. японские, китайские, персидские, арабские артисты.
С конца 19 в. буржуазный Ц. переживал творческий кризис. Отдельные номера отличались грубостью, вульгарностью, зачастую очевидной жестокостью (например, т. н. дикая дрессировка). В псевдопатриотических военных пантомимах восхвалялась империалистическая экспансия. Клоунада в значительной степени утратила сатирическую направленность, строилась на грубых шутках и трюках. Ц. теряли зрителей, ориентировались в значительной мере на детей. Этот процесс продолжался и в 20 в. Даже в 70-е гг. стационарные Ц. отсутствуют в США, нет их в Латинской Америке, Африке, Австралии. В Западной Европе работают 5—6 стационарных цирков, там отсутствует планомерная подготовка цирковых артистов, нет и специальных учебных заведений.
После 2-й мировой войны цирковое искусство социалистических стран получило значительное развитие, построены и строятся стационары в Венгрии, Монголии, Румынии, Болгарии, КНДР; в Чехословакии, ГДР и Югославии действуют крупные передвижные цирковые коллективы. В ГДР, Венгрии, Болгарии существуют также училища и студии циркового искусства.
В России начиная с 18 в. постоянно гастролировали передвижные цирковые труппы. Английский наездник Я. Бейте соорудил для выступлений своей труппы в Москве амфитеатр (1764), выступал он и в Петербурге (1765). В 1827 французский предприниматель Ж. Турниер построил в Петербурге стационарное здание, вскоре перешедшее к дирекции императорских театров; в 1849 здесь же был открыт каменный Ц. (императорский). При Петербургском театральном училище начал действовать цирковой класс. В 18 и 1-й половине 19 вв. в Ц. артисты продолжали широко использовать в своих выступлениях лошадей, шли также сюжетные постановки (пантомимы).
В 1877 Чинизелли открыл стационар в Петербурге, в 1880 Саломонский — в Москве; братья Д. А., А. А. и П. А. Никитины в 1886 и в 1911 создали стационары в Москве; в 1903 П. С. Крутиков построил цирк в Киеве.
В русских цирках, несмотря на жестокий полицейский режим, особенную популярность получила сатирическая публицистическая клоунада, выдвинувшая своих корифеев: В. Л. и А. Л. Дуровы, Бим-Бом (И. С. Радунский и М. А. Станевский), С. С. и Д. С. Альперовы. Мировую известность завоевали: наездники — П. И. Орлов, В. Т. Соболевский, Н. Л. Сычев, канатоходец Ф. Ф. Молодцов, борцы и атлеты — И. М. Заикин, И. В. Лебедев (дядя Ваня), И. М. Поддубный и др.
Советский многонациональный Ц. унаследовал всё лучшее, что было создано в России до Октябрьской революции 1917, добился больших творческих и организационных успехов. На практике осуществилась мысль ленинского декрета об объединении театрального дела о демократической направленности циркового искусства Главным в обновленном Ц. стал показ физической красоты человека, сильного телом и смелого духом. Для руководства Ц. было создано единое государственное управление В 1926 открылась Мастерская циркового искусства (с 1961 — Государственное училище циркового и эстрадного искусства, ГУЦЭИ), которая стала готовить квалифицированных артистов разных жанров. С середины 30-х гг. крупнейшие Ц. получили художественных руководителей. К работе в Ц. привлекались известные писатели, художники, композиторы. Получил развитие вид тематических представлений — пантомим, посвященных историко-революционной тематике и современности: «Москва горит» (1930), «Трое наших» (1942), «Карнавал на Кубе» (1962) и многие др.
В советском Ц. выросла плеяда выдающихся артистов, известных всему миру: династия клоунов-дрессировщиков Дуровых клоуны В. Е. и В. В. Лазаренко, Карандаш (М. Н. Румянцев), Ю. В. Никулин, О. К. Попов, Л. Г. Енгибаров, дрессировщики В. Ж. Труцци, Е. М. Ефимов, Н. П. Гладильщиков, Б. А. Эдер И. Н. Бугримова, А. Н. и А. А. Корниловы, В. И. Филатов, В. М. Запашный и др., иллюзионисты Э. Т. Кио И. К. Символоков. В становлении советского цирка значительную роль сыграли: режиссёры — В. Ж. Труцци, Б. А. Шахет, Г. С. Венецианов, художники — С. Т. Коненков Б. Р. Эрдман, В. А. Ходасевич, А. А Судакевич, Т. Г. Бруни, В. Ф. Рындин, Л. А. Окунь, композиторы — И. О Дунаевский, М. И. Блантер, З. Л. Компанеец, Ю. С. Мейтус, Ю. С. Милютин и др. Лицо современного советского цирка определяют режиссёры М. С. Местечкин, Е. М Зискинд, Б. М. Заец, А. И. Вольный, З. Б. Краснянский, А. Н. Ширай, А. А. Сонин. Значительный вклад в теорию и историю циркового искусства внесли Е. М. Кузнецов, Ю. А. Дмитриев и др. С 1928 работает Ленинградский музей циркового искусства, обладающий богатейшими документальными материалами.