Около 100 н. э. был окончательно установлен канон священных книг И., включивший Тору, Пророков (записи религиозно-политических речей и исторические книги «пророческого» направления) и Писания (книги другого содержания, признанные не противоречащими догмам И., в том числе книги Руфь, Эсфирь, Иов, Экклесиаст, Песнь песней и др.). В связи с введением письменного канона мужчинам иудейской религиозной общины вменялась обязательная грамотность; это правило сохранялось в течение всего средневековья.
После двух восстаний против римского владычества (Иудейская война 66—73 и восстание Бар-Кохбы 132—135) иудеи были выселены из Иерусалима.
Важнейшим культовым нововведением диаспоры явилась замена богослужения в храме (которое, по догме, могло происходить только в Иерусалиме) молитвенными собраниями в синагогах под руководством учителей религиозного закона (раввинов) вместо жрецов; раввины обычно управляли и гражданско-правовой жизнью членов религиозной общины. Разработка религиозного учения И. продолжалась в виде комментирования Библии (Мишна, до 3 в.) и составления Гемары — собрания правовых (Галаха) и фольклорных (Аггада) толкований библейских текстов, — часто в неимоверно лапидарной, туманной форме, субъективных и противоречивых; Гемара с Мишной составляют Талмуд (до 5 в.). На создание религиозно-философского обоснования норм И. (особенно монотеизма) повлияла эллинистическая идеалистическая философия и раннесредневековый, в том числе арабский, неоплатонизм и аристотелизм. Учение раннесредневекового И. было обобщено Маймонидом в 12 в. (вера в единого бестелесного вечного бога-творца, раскрывшегося людям через Моисея и пророков, вечность Торы, ожидание мессии, посмертное воздаяние по делам, воскресение из мёртвых).
Обитая на территории господства других догматических религий, иудеи подвергались правовым ограничениям, а иногда и жесточайшим преследованиям, особенно в христианских странах, поскольку христианское учение возлагало на иудейскую религиозную общину 1 в. вину за казнь Иисуса. Вместе с тем догма И., требовавшая изоляции иудеев от людей др. религий, облегчала властям христианских государств создание еврейских гетто. Несмотря на искусственно создававшуюся замкнутость приверженцев И., некоторые средневековые царства, стремясь избежать политического влияния больших христианских держав, переходили в И. (например, хымьяритское в Южной Аравии в 517, хазарское в Поволжье в 8 в.). В 8 в. в Ираке, Сирии и Палестине возникла секта караимов, отвергавшая раввинат и все раввинские комментарии к Библии. В И. получили также распространение мистические учения, например каббала (важнейшее соч. «Зохар» Моисея де Леона, 13 в.). Под её влиянием находилась и позднейшая религиозно-философская иудаистическая литература («Шулхан Арух», этико-правовой свод Иосифа Каро, 16 в., регулирующий жизнь верующих до мелочей).
В 17 в. возникло движение мистика и авантюриста Саббатая Цеви (Турция), объявившего себя мессией; оно нашло многочисленных последователей среди евреев разных стран, ошибочно искавших в учении Цеви средств избавления от социального гнёта. Крах этого движения и ухудшение положения евреев как в гетто Европы, так и в Азии и Африке, привели, с одной стороны, к новому усилению изоляции их от других народов, с другой — к отрицавшему авторитет раввинов хасидизму (Баал Шем-Тов, середина 18 в.), настаивавшему на индивидуальном общении верующего с богом через посредство «праведников» (цаддиков). И то и другое объективно способствовало закреплению бесправного положения евреев и их отрыву от общедемократических движений.
Во 2-й половине 19 в. среди иудаистов Германии, США и др. стран началось движение за реформу И. путём сближения с христианским протестантизмом, что явилось одной из попыток приспособить И. к утвердившимся буржуазным порядкам и поставить его на службу капитализму; реформаторы предлагали понимать мессианизм и ожидание восстановления храма и создания теократического государства в Иерусалиме в переносном смысле, как грядущее осуществление этических идеалов человечества, якобы заложенных в И. Однако ортодоксальный И. оставался господствующим течением среди евреев, особенно в США и Восточной Европе.
И. не признаёт храмов и не имеет духовной иерархии; синагоги содержатся на средства верующих (значительный вклад на их содержание вносят капиталисты). В США существует Совет синагог Америки, в ведении которого находится ряд учебных заведений.
В государстве Израиль И. является официальной религией. Синагоги, как и организации других религий, финансируются министерством религии; раввинату переданы судебные функции по семейно-брачным и некоторым другим делам евреев.
Важнейшие праздники И.: суббота, когда запрещается всякая деятельность, вплоть до варки пищи и передвижения; 10-й день после лунного нового года («день очищения», йом-киппур) — время поста и покаяния; пасха (весной); пятидесятница; праздник кущей (осенью; на 7-й или 8-й день после него — праздник «веселья Торы»). В 13 лет исповедующий И. мальчик проходит обряд «бар-мицва», вводящий его в общину верующих, причём он должен показать знание священного писания и произнести соответствующую речь на языке иврит. Жизнь исповедующих И. обременена множеством архаических ограничений, ритуалов, пищевых запретов и т.п.
И., как религия, талмудическая обрядность, отвлекает трудящихся евреев от понимания истинных причин социального гнёта. И., как и другие религии, всегда являлся в руках господствовавших эксплуататорских классов средством духовного угнетения трудящихся. И. взят на вооружение сионизмом, являющимся в настоящее время официальной идеологией государства Израиль. Стремясь завоевать на свою сторону массы трудящихся евреев и оторвать их от мирового революционного рабочего и национально-освободительного движения, а также оправдать захватническую политику Израиля, сионизм стал использовать в своих политических целях такие идеи И., как мессианизм, предполагающий создание нового, «идеального» Израиля (с центром в Иерусалиме), который включал бы всю Палестину. Со 2-й четверти 20 в. сионизм нашёл поддержку у наиболее реакционных элементов среди иудаистов, особенно в США. В своей шовинистической аннексионистской политике сионизм использует догмат И. о «богоизбранности» евреев, с помощью И. стремится обосновать концепцию «всемирной еврейской нации» и ряд др. реакционных положений.