В 9—12 вв. на территории Л. сложились территориальные объединения государственного характера в виде княжеств — «земель» (Делтува, Каршува, Летува и др.), во главе которых стояли «знатнейшие» — кунигасы (князья). Экономические, политические и культурные связи между землями, союзы отдельных князей для защиты от нападений или для набегов на соседей, выдвижение в этом процессе «старейших» князей (о чём свидетельствует договор литовских и галицко-волынских князей, 1219) — всё это создало благоприятные условия для возникновения литовского феодального государства, формирования единой государственной власти. В этот же период начался и процесс формирования литовской народности. Л. и литовцы впервые упомянуты в письменных источниках в 1009; в хрониках 12 в. уже часто встречаются эти понятия.
В конце 30—60-х гг. 13 в. один из «старейших» аукштайтских князей — Миндовг (Миндаугас) подчинил земли др. князей. К 1240 образовалось раннефеодальное литовское государство — Великое княжество Литовское. Формирование и развитие феодального общества и образование литовского государства явились результатом внутренней эволюции социально-экономических отношений. На ускорение этого процесса оказали влияние экономические, политические и культурные связи Л. с ближайшими восточными и южными соседями, а также интересы обороны от агрессии немецких рыцарей, которые с 13 в. начали завоевательные походы на литовские земли. На протяжении свыше 200 лет происходили военные столкновения между литовцами и немецкими рыцарями-меченосцами (с 1237 — Ливонский орден), закрепившимися в устье Даугавы, а также Тевтонским орденом, в 1229—30 осевшим на территории Польши в Кульмской земле. В 1236 меченосцы были разбиты литовцами под Сауле (Шяуляй). В течение 1230—83 тевтонским рыцарям удалось захватить земли пруссов и западных литовцев, которые дважды (в 1242—49 и 1260—72 под руководством Г. Мантаса) восставали против немцев. В 1260 литовские войска одержали победу над немецкими крестоносцами в сражении при оз. Дурбе (Курляндия) и временно приостановили захваты литовских земель. С середины 13 в., после монголо-татарских завоеваний, используя феодальную раздробленность русских земель, литовские князья стали присоединять белорусские, украинские и русские земли. Объединение литовского феодального государства завершил Витень (Витенис; правил в 1293 — около 1315), присоединивший Полоцк, Турово-Пинское княжество и часть Чёрной Руси с Волковыском. Утверждение наследственной великокняжеской власти произошло при Гедимине (Гедиминасе; правил в 1316—41).
В княжение Гедимина, Ольгерда (Альгирдаса; 1345—77) и Кейстута (Кестутиса; 1345—82) значительно расширилась территория Великого княжества Литовского. В середине 14 в. под власть Л. попали Минск, Восточная Волынь, Подолье, Киев. Витовт (Витаутас; правил в 1392—1430), энергично проводивший политику централизации, присоединил к Л. земли между Днепром и Днестром до Чёрного м., а на В. — Смоленск, Вязьму и область верховьев Оки. В это время Л. стала крупным государством Восточной Европы, оказывавшим упорное сопротивление Золотой Орде (битва у р. Синие Воды, 1363, у р. Ворскла, 1399, и др.). Однако неравномерность социально-экономического развития, неоднородность состава населения были основными причинами относительной недолговечности литовского централизованного государства.
Экспансия в славянские земли ослабила стремление литовских феодалов возвратить захваченные немецкими рыцарями западные литовские земли, позволила немецким орденам собраться с силами и продолжить агрессию. В 1283 крестоносцы перешли Нямунас (Неман). За 1340—1410 Тевтонский и Ливонский ордены совершили до 100 военных походов на Л. Наиболее крупными были битвы при р. Стрева (1348), при Каунасе (1362), у деревни Рудавы (1370). В 1401—09 произошли восстания жемайтов против крестоносцев, которым литовские князья неоднократно отдавали свои земли (из-за междоусобной борьбы друг с другом). Литовский народ самоотверженно защищал свою независимость, опираясь на помощь населения присоединённых к Л. славянских земель.
В условиях внутренней борьбы и войны с крестоносцами между Л. и Польшей была заключена Кревская уния 1385, а в 1387 Л. (без Жемайтии) приняла католичество. В том же году Ягайло (Йогайла; правил в 1377—92) выдал первый привилей (жалованную грамоту) феодалам-католикам, по которому они в своих владениях стали юридически и фактически независимыми. Жемайты были обращены в католичество в 1413. Объединённые силы Л. и Польши 15 июля 1410 разбили рыцарей Тевтонского ордена в Грюнвальдской битве 1410. Тевтонский орден, потерпев поражение, прекратил агрессию против литовских и русских земель. По заключённому в Торунимиру (1411), а впоследствии по Мельнскому договору 1422 орден был вынужден отказаться от Жемайтии, но Клайпедский край остался под властью немцев. В 1435, после поражения Ливонского ордена в битве при Свенте (Швянтойи), агрессия последнего прекратилась.
В 14—15 вв. в основном занятии крестьян — земледелии начинает преобладать трёхпольная система. Главной формой эксплуатации крестьян продолжала оставаться натуральная рента, но существовали и разные виды отработочной ренты. Со 2-й половины 14 в. начался процесс закрепощения крестьян. Институт тяглых крепостных людей известен в Л. в 14 в. под названием кайминцев (кайминасы), вел дамасов, паробков.
Разделение общественного труда в 14—15 вв. достигло в Л. высокого уровня. В городах развивались ремёсла, производство керамики, стекла, ювелирное дело. Расширялась торговля. Начиная с 14 в. литовцы строили для защиты от крестоносцев большие, сложные по архитектуре замки (в Мядининкае, Каунасе, Тракае и Вильнюсе), свидетельствующие о высоком мастерстве местных строителей и зодчих.
Утверждение и развитие крепостничества. Л. в составе Речи Посполитой (15 — конце 18 вв.). Привилей 1447 Казимира IV, подтвердивший привилей, выданные дворянству в 1387, 1432, 1434, превратил феодальную зависимость в оформленное крепостное право. Однако окончательное закрепощение крестьян произошло полтора столетия спустя по т. н. 3-му Литовскому статуту (1588) (см. Литовские статуты). Постепенно обострялась классовая борьба, переходившая в открытые крестьянские выступления (1418, 1536—1537). В 16 в. стремление великих князей и феодалов к увеличению доходности имений привело к возникновению фольварочно-барщинного способа хозяйствования и волочной реформе (более точный учёт земель, установление всеобщей трёхпольной системы, усиление эксплуатации и т.д.). В 1547 Сигизмунд Август издал правила о хозяйственном переустройстве великокняжеских земель — «Уставу на волоки». В конце 16 в. потребности экономического развития заставили феодалов-землевладельцев также перейти к новой организации своего хозяйства (см. Волочная помера).
Класс землевладельцев-феодалов (удельные князья, бояре и др.) являлся основной опорой великого князя. С середины 15 в. Совет великого князя постепенно трансформировался в Раду панов (Совет знатнейших литовских феодалов). В середине 15 в. возник сословно-представительный феодально-шляхетский сейм. С начала 16 в. Рада панов и сейм стали главнейшими органами государственной власти. Бояре и шляхта окончательно превратились в привилегированное сословие.