Развитие ремесла и торговли привело к усилению городов. В 12—13 вв. многие города добились самоуправления и для защиты от нападения врагов создали свои вооруженные силы, состоявшие из П. (ополчения ремесленников). В 1302 П. фландрских городов (западная часть Бельгии), имевшая оружие, предназначенное для боя с рыцарской конницей (длинные пики, железные дубины и др.), в сражении при Куртре одержала победу над французским рыцарским войском. В сражении при Моргартене (1315) рыцарское войско Габсбургов было разбито швейцарской П., состоявшей из свободных крестьян. В 1-й половине 15 в. П. гуситов неоднократно одерживала победы над австрийскими рыцарями. В этих сражениях выявилось преимущество П. над рыцарской конницей; началось возрождение П., которая с конца 15— начала 16 вв. с возникновением централизованных государств Западной Европы постепенно превращается в главный род войск в составе наёмных армий. Строевой и административной единицей П. была первоначально рота (150—400 чел.). Широкой известностью пользовалась наёмная швейцарская и немецкая П. (ландскнехты ). К середине 16 в. выдвинулась испанская П., использовавшая швейцарскую тактику и швейцарское вооружение и успешно действовавшая до 17 в. Большое влияние на развитие П. и её тактику оказало внедрение в 16 в. в войска усовершенствованного огнестрельного оружия (мушкета). П. состояла из вооружённых пиками пикинёров и мушкетёров, которые, кроме мушкетов, были вооружены мечами, но защитных доспехов, как пикинёры, не имели и не могли самостоятельно противостоять конным или пешим пикинёрам. Поэтому они располагались вокруг квадратных колонн пикинёров строем в 2—6 шеренги вели бой во взаимодействии с ними. Постепенно с концу 16 в. число мушкетёров увеличивается и достигает 1 /2 и даже 2 /3 состава П. Пули из мушкетов пробивали латы рыцарей, в результате чего к концу 16 в. рыцари были совершенно вытеснены с поля боя.
Войско Киевской Руси в 9—11 вв. состояло из П., которая делилась на тяжёлую и лёгкую. На вооружении она имела мечи, сабли, ножи, копья (метательные и для рукопашного боя), топоры и луки; в качестве защитного вооружения — щит, шлем и кольчугу. Необходимость защиты южных границ большой протяжённости и борьбы с кочевниками-половцами, а затем татарской конницей привела в 11—14 вв. к значительному увеличению конницы, но П. не утратила самостоятельного значения. Действуя совместно с конницей, П. показала превосходство над тяжёлой рыцарской кавалерией (см. Ледовое побоище 1242 ), над лёгкой татарской конницей и наёмной П. (см. Куликовская битва 1380 ). С образованием Русского централизованного государства П. составляла большую часть постоянного стрелецкого войска, созданного в 1550, а в 17 в. большую часть «полков нового строя» . Организационной единицей был полк, насчитывавший до 1000—1500 чел. и делившийся на роты; в стрелецком войске полк (до 1681 именовался приказом) делился на сотни и десятки. Вооружение П. состояло из мушкетов, карабинов, пищалей, пик, бердышей, алебард, шпаг.
В конце 16 — начале 17 вв. в западноевропейских государствах появились постоянные наёмные армии, в которых П. занимала от 1 /2 до 2 /3 численности войск. В это время начали создавать пехотные полки из 8—12 рот и более. Позже 2—4 роты сводились в батальон. Тактические задачи решались квадратными колоннами, величина которых определялась численностью войск. Во 2-й пол. 16 в. в некоторых армиях (например, в испанской, нидерландской, в 17 в. в шведской и др.) были сформированы пехотные бригады. В конце 17 — начале 18 вв. П. в большинстве армий получила на вооружение ружье со штыком, которое могло одновременно служить и холодным оружием. В результате этого исчезло деление на мушкетёров и пикинёров; постепенно исчезло и защитное вооружение. В 18 в. в европейских армиях наряду с тяжёлой (линейной) появилась лёгкая П., которая отличалась большей подвижностью, имела на вооружении более совершенное оружие (штуцера) и облегчённое снаряжение. Она предназначалась для подготовки огнем атаки линейной П. и действовала в рассыпном строю (застрельщики). Лёгкую П. составляли стрелковые, егерские или вольтижёрские роты (батальоны, полки). В европейских армиях, в т. ч. и в России, стали формироваться роты, а затем отдельные части гренадеров , превратившихся к конце 18 в. в отборные войска, которые по своему составу, вооружению и характеру действий не отличались от остальной П. С увеличением численности войск в начале 18 в. в России и во Франции, а позже и в др. странах стали формировать дивизии; в конце 18 — начале 19 вв. появились корпуса. Пехотная дивизия, состоявшая из различных родов войск, становится общевойсковым соединением постоянного состава, включающим определённое число частей, согласно штату, а корпус — соединением переменного состава, включающим 2—3 и более дивизий и отдельные части разных родов войск. Во 2-й половине 19 — начале 20 вв., несмотря на то, что вся П. получила на вооружение магазинные винтовки и была обучена действиям в рассыпном строю, в ряде европейских армий некоторые части продолжали по традиции назывались стрелковыми (егеря, стрелки) и гренадерскими.