Рабство возникло на поздней ступени развития доклассового общества, когда имущественное неравенство и частнособственнические отношения стали наиболее действенным стимулом классообразования. «До того времени не знали, что делать с военнопленными, и потому их попросту убивали, а еще раньше съедали. Но на достигнутой теперь ступени “хозяйственного положения” военнопленные приобретали известную стоимость; их начали поэтому оставлять в живых и стали пользоваться их трудом... Рабство было открыто. Оно вскоре сделалось господствующей формой производства у всех народов, которые в своем развитии пошли дальше древней общины...» (Энгельс Ф., см. Маркс К. и Энгельс Ф., Соч., 2 изд., т. 20, с. 185). Одним из важных факторов, стимулирующих процесс классообразования, было скотоводство, т.к. оно легче, чем земледелие, давало устойчивый прибавочный продукт, что приводило к накоплению такого продукта сначала у племени в целом, а затем у отдельных семей внутри племени (скот был всеобщим эквивалентом обмена в древности). Развитие рабовладения в сочетании с обострением противоречий между имущей племенной верхушкой и массой рядовых общинников закономерно привело к возникновению классового рабовладельческого государства. История представляет чуть ли не бесконечный спектр разных форм рабства и типов рабской зависимости, внешне очень различающихся друг от друга в разных обществах и в разные времена. Тем не менее среди этих черт могут быть выделены главные органические черты рабства: 1) раб является собственностью одного хозяина или коллективного владельца (общины, храма, государства); он — одушевлённое орудие труда своего хозяина и результаты его труда, как и он сам, являются собственностью хозяина; 2) раб не имеет собственности на средства производства; 3) раб подвергается эксплуатации путём внеэкономического принуждения. Так, раб, посаженный на пекулий и даже обрабатывающий его путём эксплуатации других рабов, остаётся рабом, ибо и пекулий, и все средства производства, и рабы раба представляют собой собственность рабовладельца, распоряжающегося окончательно и безапелляционно и самим рабом, и всем, чем он владеет. Наряду с этими главными признаками рабства существуют дополнительные, характерные для того или иного периода и общества признаки, исчезающие или появляющиеся, иногда очень яркие и наглядные. Например, юридическое положение раба в обществе или, вернее, степень его бесправия согласно юридическому статусу или обычному праву; бытовое положение раба (наличие или отсутствие семьи и т.д., её права, если они есть); профессия и занятия раба (раб в эргастерии, раб на пекулии и т.п.). Нередко какой-нибудь из этих дополнительных признаков принимается за главный, и тогда понятие «раб» существенно изменяется, получается множество несовпадающих, а иногда противоречащих друг другу дефиниций понятия «раб». Совокупность главных, или базисных, остающихся всегда неизменными признаков в сочетании с дополнительными признаками, меняющимися в зависимости от места и времени, образует скользящую шкалу признаков рабства.
В многообразии форм рабской зависимости различают два основных типа рабства: 1) раннее, или патриархальное, рабство, связанное с натуральным видом хозяйства: 2) античное рабство, характерное для обществ с развитыми товарно-денежными отношениями. К патриархальному рабству относится т. н. домашнее рабство (которое нередко определяют как услуги в состоянии рабства и за которым не признают экономической значимости; однако, как правильно указал советский историк Г. Ф. Ильин, этот неверный вывод зиждется на модернизации понятия «домашнее хозяйство»). В древности в «домашнее хозяйство» входило много (за исключением полевых работ) производственных процессов (молотьба, помол зерна, уход за скотом, изготовление молочных и мучных продуктов, доставка воды, заготовка топлива, изготовление керамики и т.п.). Поэтому использование труда раба в «домашнем хозяйстве» свидетельствует не о суженном применении рабского труда в примитивном хозяйстве, а, наоборот, о его широком распространении. Одной из характерных черт патриархального рабства было совместное участие рабовладельца и его раба (или рабов) в трудовом процессе. Античное рабство отличается от патриархального тем, что в большей степени юридически закрепляло экспроприацию личности раба, как это явствует из сравнения римского законодательства с древневосточными судебниками (Законы Хаммурапи, Хеттские законы, Второзаконие). Оба вида рабства (патриархальное и античное) не были однородны. На Западе и Востоке рабство развивалось по одним и тем же законам, и самые разнообразные формы рабства встречаются и на Западе, и на Востоке. В одной и той же стране в одно и то же время обычно сосуществовали разные формы эксплуатации рабов. Как на первом, так и на втором этапах развития Р. с. основные базисные признаки рабства одни и те же, различны лишь их внешние формы.