После крушения Римской империи в 5 в. в Европе, Византии, во многих странах Азии и Африки сложились раннефеодальные государства. Главную силу их армий составляло народное ополчение, ядром которого являлась феодальная дружина. В 8—9 вв. в Западной Европе (государство франков) основной военной силой стала тяжеловооружённая (рыцарская) конница, пехота превратилась во вспомогательный род войск. Войско Арабского халифата и государств Средней Азии (8 в.) состояло главным образом из тяжёлой и лёгкой конницы. Их тактика сводилась к непрерывным нападениям лёгкой конницы, после чего действовали основные силы, расчленённые по фронту и в глубину. В Древнерусском (Киевском) государстве в 9—11 вв. наряду с конными дружинами решающей силой было пешее народное ополчение, которое для боя выстраивалось «стеной», прикрытой с флангов конницей.
В странах Западной Европы в 11—15 вв. В. и. развивалось крайне медленно. Военные действия велись сравнительно малочисленными войсками без чёткого замысла и определённого боевого построения. Только феодалы, объединённые в духовно-рыцарские ордена, сражались более организованно, применяя боевой порядок типа «клин», «частокол» и др. В это время большое военное значение приобрели крепости-замки, укреплённые города и монастыри. Войско татаро-монголов (13—14 вв.) состояло из лёгкой и тяжёлой конницы, способной совершать длительные походы и действовать на поле боя большими массами, которые делились на передовой отряд, левое и правое крылья и резерв. На Руси (11—15 вв.) наряду с феодальной конницей развивалась пехота. Взаимодействие русской пехоты и конницы и умелый маневр привели к разгрому немецких орденских рыцарей в Ледовом побоище 1242 и поражению огромного войска татаро-монголов в Куликовской битве 1380 . С 14 в. в странах Западной Европы началось возрождение пехоты на базе развития городов и ремесленного производства.
Теория В. и. в эпоху феодализма, как и вся военная наука, переживала глубокий застой. Только в Византии известен труд «Стратегикон» Псевдо-Маврикия (6 в. н. э.), в котором изложены взгляды на способы подготовки войск, ведения войны и боя. В Западной Европе сведения о войнах и В. и. излагались главным образом в летописях, исторических хрониках, в народном эпосе и отдельных литературных произведениях.
Образование крупных централизованных государств, развитие ремесла и мануфактур привели к коренным изменениям в организации и вооружении армии, которые комплектовались теперь путём вербовки и найма в основном на период войны. Со 2-й половины 16 в. феодально-абсолютистские государства стали создавать постоянные наёмные армии. В Русском государстве существовала поместная система комплектования армии, а около 1550, кроме того, было создано постоянное стрелецкое войско. Основной организационной единицей во всех армиях стал полк, состоявший обычно из 10 рот. К середине 17 в. завершился переворот в военном деле, вызванный появлением пороха. Оснащение армий огнестрельным оружием, в том числе артиллерией, вызвало к жизни новый способ ведения боя — линейную тактику, по которой войска располагались равномерно по фронту и вели бой длинными линиями. Количество шеренг в линиях определялось скорострельностью ружей. Исход сражения решался мощью пехотного огня. Такое построение войск для боя было впервые применено русской армией в период борьбы с польскими интервентами (сражение при Добрыничах, 1605). На Западе линейная тактика окончательно оформилась в период Тридцатилетней войны 1618—48 сначала в шведской армии при Густаве II Адольфе, а затем принята во всех европейских армиях. Особенности стратегии армий 17 в. обусловливались ограниченными целями войн, которые велись феодально-абсолютистскими государствами. Стратегические усилия воюющих сторон сводились к тому, чтобы по возможности избежать сражения и выиграть войну путём искусного маневрирования на коммуникациях противника, а также блокадой и захватом его крепостей.
В начале 18 в. русский полководец Петр I ввёл более глубокое построение войск, что способствовало его победе над Карлом XII под Полтавой (1709). Идеи Петра I развил П. С. Салтыков, который при Кунерсдорфе (1759) нанёс поражение «косому боевому порядку» прусских войск Фридриха II. В конце 18 в. французская и русская армии перешли к новой ударной тактике, основанной на искусном сочетании манёвра и огня как средств подготовки атаки и решительного удара холодным оружием пехоты и кавалерии. Боевой порядок войск состоял из колонн в сочетании с развёрнутым и рассыпным строем. В развитие русского военно-морского флота решающий вклад внёс Петр I, позднее — русский флотоводец Ф. Ф. Ушаков, который отказался от господствовавшего в то время линейного построения флота в бою и перешёл к новой тактике. Он успешно действовал сосредоточенными силами, сочетая маневр и огонь и искусно используя резервы. Принципы В. и. в армиях феодально-абсолютистских государств («манёвренная стратегия» и линейная тактика) были изложены в уставной литературе, а также в сочинениях военачальников и военных теоретиков того времени (А. Тюренн во Франции, Р. Монтекукколи и Евг. Савойский в Австрии, Фридрих II в Пруссии, Г. Ллойд в Англии и др.). Французский военный инженер С. Вобан (2-я половина 17 — начало 18 вв.) разработал систему строительства, обороны и осады крепостей.