Сложные числительные имеют два корня. К ним относятся наименования чисел, обозначающих десятки от двадцати до девяноста и сотни от двухсот до девятисот:
| 20 dudek | 200 ducent |
| 30 tridek | 300 tricent |
| 40 kvardek | 400 kvarcent |
| … | |
| 90 naŭdek | 900 naŭcent |
Составные числительные состоят из двух или нескольких слов. К ним относятся наименования чисел от одиннадцати до девятнадцати, от двадцати одного до двадцати девяти, от тридцати одного до тридцати девяти и т. д.:
| 11 dek unu | 21 dudek unu | 111 cent dek unu |
| 12 dek du | 22 dudek du | 112 cent dek du |
| 13 dek tri | 23 dudek tri | 113 cent dek tri |
| … | ||
| 19 dek naŭ | 29 dudek naŭ | 119 cent dek naŭ |
Количественные числительные не склоняются: Mi donis al li unu libron «Я дал ему одну книгу»; Mi vidis tri virojn «Я видел трёх мужчин». Числительное unu «один» часто употребляется в значении местоимения — в единственном и множественном числе: Tiun libron donacis al mi unu el miaj amikoj «Эту книгу подарил мне один из моих друзей»; Unuj sidas, aliaj staras «Одни сидят, другие стоят» (подробнее об unu — см. статью в данном словаре). Путём прибавления к количественному числительному окончания -o образуются соответствующие существительные, которые в эсперанто нередко трактуются как субстантивные числительные (substantivaj numeraloj): unuo «единица», duo «двойка», trio «тройка», kvaro «четвёрка», kvino «пятёрка», seso «шестёрка», sepo «семёрка», oko «восьмёрка», naŭo «девятка», deko «десятка, десяток», cento «сотня», milo «тысяча».
Форма на -o, как и все существительные, может принимать окончания множественного числа -j и винительного падежа -n. Как легко заметить, русское слово «тысяча» на эсперанто может переводиться двояко, в зависимости от смысла: mil okcent sesdek kvin «тысяча восемьсот шестьдесят пять»; stadiono por mil spektantoj «стадион на тысячу зрителей», но ankoraŭ unu milo da spektantoj «ещё одна тысяча зрителей».
Как видно из последнего примера, с последующим существительным такие слова соединяются при помощи предлога da, выражающего родительный падеж количества.
Наименования чисел miliono «миллион», miliardo «миллиард», biliono «биллион», triliono «триллион» и т. д. имеют форму только имени существительного.
Поскольку числительные «биллион», «триллион» и некоторые другие имеют разное значение в зависимости от системы называний больших чисел (система с длинной шкалой и принятая в России система с короткой шкалой), в эсперанто был разработан основанный на системе с длинной шкалой способ образования названий чисел с помощью суффиксов -ilion- и -iliard- (см. соответствующие статьи в словаре). Однако с практической точки зрения нам представляется более удобным по возможности выражать такие числа через степень числа 10.
Об обозначении понятия «ноль» следует сказать особо. «Фундаментальной» является форма существительного nulo; впоследствии Академия эсперанто официализировала форму количественного числительного nul. Ср.:
Dek gradoj sub la nulo «Десять градусов ниже нуля»;
Li estas absoluta nulo por mi «Он абсолютный ноль для меня»;
La telefonnumero de la informservo estas nul-nul-ok «Телефон справочной службы ноль-ноль-восемь».
Однако в силу специфики данного понятия, а также вследствие совпадения форм числительного и существительного для него в национальных языках многие эсперантисты во всех случаях употребляют форму nulo.
Порядковые числительные (ordaj, vicmontraj numeraloj) образуются путём прибавления окончания -a (а у количественных числительных, имеющих только форму существительного, — путём замены этим окончанием окончания -o) к простому или сложному количественному числительному или к последнему слову составного количественного числительного: nula «нулевой», unua «первый», dua «второй», tria «третий»… deka «десятый», dudeka «двадцатый», trideka «тридцатый»… centa «сотый», ducenta «двухсотый», tricenta «трёхсотый»… mila «тысячный», miliona «миллионный», miliarda «миллиардный».
Форма на -a, как и все прилагательные, может принимать окончания множественного числа -j и винительного падежа -n.