В эсперанто различают простые и сложные времена. Простые времена образуются без помощи вспомогательного глагола; таких времён три: настоящее (prezenco, estanteco, as-tempo), прошедшее (preterito, estinteco, is-tempo), будущее (futuro, estonteco, os-tempo). О сложных временах см. далее. Глаголы употребляются в трёх наклонениях: изъявительном (indikativo, is-as-os-modo), условном (kondicionalo, us-modo), повелительном (volitivo, u-modo). Окончания изъявительного наклонения: для настоящего времени -as, для прошедшего -is, для будущего -os. Окончание условного наклонения — -us, повелительного — -u.
Модели образования будущего времени двумя глаголами (по типу русского «буду делать») в эсперанто являются ошибочными.
Volitivo имеет больший спектр применения, чем повелительное наклонение в русском языке, и правильнее было бы называть его побудительным наклонением, так как оно используется для выражения не только прямого приказа (собственно повелительное наклонение, императив = imperativo), но также побуждения, просьбы, пожелания, долженствования и цели. Это наклонение может употребляться во всех лицах ед. и мн. числа (при прямом приказе, т. е. при непосредственном обращении ко второму лицу ед. и мн. числа, местоимение vi перед глаголом не употребляется без особой надобности). Перевод осуществляется русским повелительным наклонением или иными способами:
Skribu! «Пиши(те)!»;
Iru al mi! «Иди(те) ко мне!»;
Ni iru hejmen! «Идём(те) домой!», «Пойдём(те) домой!», «Давай(те) пойдём домой!»;
Ni laboru! «Давай(те) работать!», «Давай(те) поработаем!»;
Ili laboru! «Пусть они работают!», «Пускай они работают!»;
Estu lumo! «Да будет свет!», «Пусть будет свет!»;
Ĉu mi legu? «Я должен читать?», «Мне (надо) читать?»;
Ni estu pretaj «Мы должны быть готовы(ми)», «Нам надо быть готовыми», «Будем готовы(ми)».
В частности, volitivo употребляется в придаточных предложениях, вводимых союзами ke «чтоб(ы), что» и por ke «(для того,) чтоб(ы)» и выражающих приказ, побуждение, просьбу, пожелание, долженствование или цель (см. раздел «Синтаксис»).
Обычно volitivo используется в эсперанто вместо употребляемой в русском языке неопределённой формы глагола с выражением приказания: Silentu! «Молчать!»; Ĉiuj laboru! «Всем работать!». Но если приказание носит общий, неиндивидуализированный характер, нередко употребляется и неопределённая форма, особенно в объявлениях: Ne brui! «Не шуметь!»; Ne elklini sin! «Не высовываться!» (некоторые последователи строгой грамматической логики выступают против такой расширенной трактовки инфинитива, но его употребление в подобных оборотах вошло в литературную норму).
При действительном залоге (aktivo, aktiva voĉo) основным предметом сообщения (подлежащим в предложении) является семантический субъект, то есть одушевлённый или неодушевлённый предмет, совершающий активное действие. Это действие может распространяться на другой предмет — семантический объект. Если связь глагола с обозначающим такой предмет словом выражается постановкой этого слова в винительный падеж без предлога, и таким образом это слово отвечает на вопросы kion? «что?» или kiun? «кого?», то оно называется прямым дополнением к глаголу; глаголы с таким управлением называются переходными (transitivaj verboj). Глаголы, распространяющие действие только на косвенный объект и, следовательно, не могущие иметь прямого дополнения (т. е. не управляющие обозначающим объект словом с помощью винительного падежа без предлога), называются непереходными (netransitivaj verboj). В действительном залоге могут стоять как переходные глаголы: Neĝo kovris la teron «Снег покрыл землю», так и непереходные: Mi ridas «Я смеюсь». Глаголы с суффиксами -ig- и -iz- всегда переходные, а глаголы с суффиксом -iĝ- всегда непереходные. Подробнее об этом см. статью -iĝ- в нашем словаре и примечание к данной статье. Переходность глаголов в разных языках может не совпадать (в эсперанто переходных глаголов больше, чем в русском). Подробнее об этом см. статью -n в нашем словаре и примечания к данной статье; о дополнении см. раздел «Синтаксис».
При страдательном залоге (pasivo, pasiva voĉo) основным предметом сообщения (подлежащим в предложении) является семантический объект, т. е. пассивный одушевлённый или неодушевлённый предмет, испытывающий действие со стороны кого-л. или чего-л. — семантического субъекта. Это действие выражается страдательными причастиями (о причастиях см. ниже). Вместе с ними в образовании страдательного залога принимает участие вспомогательный глагол esti. Если в предложении со страдательным залогом упоминается активный деятель, это делается с помощью косвенного дополнения; в эсперанто такое дополнение строится с помощью предлога de и формы именительного (общего) падежа. В страдательном залоге могут стоять только переходные глаголы: La tero estas kovrita de neĝo «Земля покрыта снегом».