Согласно PAG в эсперанто можно выделить как минимум пять видов глагола:
1. Начинательный вид (inkoativo, komenca aspekto). Обозначает начало действия, состояния. Наиболее характерный способ его выражения — с помощью приставки ek-: eksoni «зазвучать», ekvidi «увидеть», ektimi «испугаться, напугаться». У непереходных глаголов данное видовое значение может передаваться также суффиксом -iĝ-. Но в отличие от префикса ek- этот суффикс акцентирует не начало действия, а переход в обусловленное этим действием состояние. Поэтому глагол eksidi обычно переводится как «(при)сесть» (начать сидеть = komenci sidi), а глагол sidiĝi — как «сесть, усесться, садиться, усаживаться» (стать, становиться сидящим; перейти, переходить в сидячее положение; = iĝi sidanta). Начинательное видовое значение выражается суффиксом -iĝ- только при его присоединении к непереходным глаголам. Если же -iĝ- присоединяется к переходным глаголам (которые, как уже было сказано, становятся при этом непереходными), оно выражает уже не вид глагола, а его залог (а именно, медиалис). Поэтому ruliĝi «катиться» не равнозначно ekruli «покатить». И если -iĝ- обозначает средний залог, то способность обозначать видовое значение он теряет полностью. Таким образом наряду с ruliĝi «катиться, кататься» можно сказать ekruliĝi «покатиться». В употреблении приставки ek- и суффикса -iĝ- с несколькими переходными глаголами (decidi, komuniki, koni, scii) существует ряд особенностей, обусловленных традицией словоупотребления. Например, у глагола scii «знать» суффикс -iĝ- придаёт всё же начинательную видовую окраску (sciiĝi — «(раз)узнать, (раз)узнавать»); у глагола koni «быть знакомым с, иметь знакомство с, знать» собственно медиалис выражается через -iĝ- (koniĝi — «узнаться, узнаваться»), собственно начинательный вид через ek- (ekkoni — «узнать, узнавать»), в смысле же «завязать знакомство, завязывать знакомство» употребляется форма konatiĝi, образованная от основы причастия. Подробнее см. PAG, § 104—105.
2. Моментный или моментальный вид (momentaneo, momenta aspekto). Выражается приставкой ek-, однако в настоящее время гораздо чаще обозначается контекстом, чем какими-то морфологическими средствами. Например, во фразе ekbrilis fulmoj «сверкнули, блеснули молнии» моментальность действия в большей степени поясняется смыслом слова fulmoj, чем приставкой ek-. А во фразе ekbrilis la suno приставка ek- обозначает не моментный вид, а только начинательный (солнце не «блеснуло», а «заблестело», т. е. «начало блестеть»).
3. Продолжительный или длительный вид (durativo, daŭra aspekto). Обозначает как непрерывное длительное действие, так и действие, состоящее из множества однократных элементов: iradi «ходить», vizitadi «посещать, захаживать», skribadi «(долго) писать, пописывать». Основной способ выражения — суффикс -ad-. Вспомогательным (не основным) способом выражения этого вида можно считать несовершенные сложные времена: estis finiĝanta la tago «заканчивался день». Чтобы подчеркнуть, что длительное действие состоит из отдельных элементов, длительный вид можно комбинировать с начальным (ofte ekmemoradi «часто вспоминать»), но только не с глаголами однократного действия, которые и так содержат в себе идею однократности (сочетание «часто терять» следует переводить как ofte perdadi, а не ofte ekperdadi). В начальный период под влиянием славянских языков длительный вид использовался гораздо чаще. Сейчас чаще полагаются на контекст (наречия ofte, plurfoje, ĉiam, multe и т. п. или сочетания de tago al tago, iom post iom, pli kaj pli и т. п. сами по себе задают длительный вид).
4. Повторительный вид (iterativo, ripeta aspekto). Показывает, что действие совершено ещё раз. Выражается приставкой re-: reskribi «переписать, переписывать», renaskiĝi «возродиться, возрождаться». Если нужно выразить многократное повторение, то употребляется наречие (ofte refari «часто переделывать», ĉiam refari «всегда переделывать», plurfoje refari «неоднократно переделывать» и т. п.) или повторяется префикс re- (re- kaj refari «снова и снова переделывать»).
5. Совершенный вид (perfektivo, fina aspekto). Передаёт идею доведения действия до конца и в этом смысле далеко не всегда совпадает с совершенным видом русских глаголов; для отличия от последнего будем называть его окончательным видом или перфективом. Отдельных средств выражения этого видового значения нет. Характерным способом образования перфектива является употребление приставки el-: elporti «вынести, выносить», ellerni «выучить, изучить, выучивать». Однако основное значение префикса el- часто делает этот способ невозможным. Например, глаголы elskribi «выписать, выписывать», elmeti «выставить, выставлять», eldoni «издать, издавать» вовсе не являются перфективом глаголов skribi, meti, doni. Для образования этого видового значения используется и приставка tra-: tralegi «прочитать, прочесть, прочитывать», tralabori «проработать, прорабатывать», trafrostiĝi «промёрзнуть насквозь, промерзать насквозь». Однако поскольку эта приставка имеет значение «от одного края до другого», она обозначает не любой окончательный вид, а лишь тот, при котором действие касается чего-либо на всём его протяжении; при этом то, что подвергается такому действию, должно существовать независимо от него. Таким образом, можно сказать traskribi folion «исписать лист», но нельзя сказать traskribi leteron в смысле «написать письмо». И вследствие того, что tra- привносит определённый сторонний смысл, эта приставка также не может считаться общим средством выражения перфектива. В определённых случаях он может выражаться словосложением, точнее, префиксальным употреблением корней fin-, sat-, а иногда (очень редко) tut-: finkanti «допеть (до конца), допевать (до конца)», finskribi «дописать (до конца), дописывать (до конца), написать», finvenki («окончательно победить, окончательно побеждать»; satmanĝi «наесться досыта, вдоволь, до отвала; наедаться досыта, вдоволь, до отвала», sattrinki «напиться вдоволь, напиваться вдоволь», satludi «наиграться вдоволь, всласть». Поскольку значение корня-префикса sat- довольно узкое (субъективная насыщенность/пресыщенность), его применение ограничено. Например, нельзя сказать satkonstrui domon в смысле «достроить дом (до конца)». Перфектив может выражаться с помощью сложных перфектных времён (mi estas leginta «я прочитал, я прочёл»), но только в исключительных случаях, поскольку эти формы выражают лишь завершённость действия по отношению к какой-либо временной точке, тогда как перфектив служит для выражения законченности действия самого по себе, без соотношения с другими действиями или моментами времени. Наконец, в некоторых случаях специальное выражение окончательного вида не является необходимым, поскольку существует группа глаголов результата без длительности, которые сами по себе выражают идею завершённости (см. ниже).