После такого великого благодеяния и женщины сблизились между собой, и мальчик, с малых лет выросший в царском доме, находился в чести и холе. Юноша вырос с истинно царскими задатками, и, когда пришла Тарквинию пора подумать о зяте, никто из римских юношей ни в чем не сумел сравниться с Сервием Туллием; царь присватал за него свою дочь и не скрывал, что хочет сделать Сервия своим приемником. Все благоприятствовало этим замыслам, поскольку Сервий был в величайшей чести и у сената и у народа.
В тот день, когда Тарквиний был смертельно ранен убийцами, и в городе начался страшный переполох, только одна Танаквиль сохранила холодность и спокойствие. Среди общего смятения она приказала запереть дом и выставить всех прочь. После этого она быстро призвала к себе Сервия и, ободрив его, велела действовать смело и решительно. Когда вокруг царского дома собралась толпа народа, Танаквиль через окно обратилась к ней с речью. Она велела сохранять спокойствие: царь де просто оглушен ударом, он уже пришел в себя, вскоре выйдет из дома, а пока велит, чтобы народ оказывал повиновение Сервию Туллию, который будет творить суд и исполнять все другие царские обязанности. Вскоре вышел сам Сервий в сопровождении ликторов и, усевшись в царское кресло, стал решать дела. Таким образом, в течение нескольких дней после кончины Тарквиния, утаив его смерть, Сервий под предлогом исполнения чужих обязанностей упрочнял собственное положение. Только после этого о случившемся было объявлено, и в царском доме поднялся плач. Сервий, окруживший себя стражей, первый стал править лишь с соизволения сената, без народного избрания.
Как раз в это время истек срок перемирия против вейян и других этрусков. Сервий открыл военные действия. В этой войне блистательно проявились его доблесть и счастье. Рассеяв огромное войско врагов, он возвратился в Рим уже несомненным царем, удостоверившись в преданности народа. Вслед затем он приступил к глубокой гражданской реформе римского общества.
Потомки первых римских поселенцев составляли костяк римской знати и именовались патрициями. Только представители патрицианских родов могли заседать в совете римских старейшин – сенате. Пришлые роды назывались плебейскими. Плебеи не имели политических прав и доли в общинной земле. Основу социальной структуры царского Рима составляли 300 патрицианских родов, объединявшихся в 30 курий и 3 трибы. Каждый род избирал своего старейшину – сенатора, имел свои особенные религиозные культы и был связан правом взаимного наследования своих членов. Первоначально род выступал также как коллективный собственник земли, но к концу царской эпохи участки земли фактически перешли в частное владение больших патриархальных семей. Царь считался, прежде всего, военным вождем, верховным жрецом и судьей. Власть его ни в коей мере не была абсолютной. Все царские решения принимали законную силу только после утверждения их сенатом и народным собранием (собрания в царском Риме происходили по куриям и именовались куриатными комициями). Этот древний аристократический строй подвергся при Сервии, который постарался уменьшить могущество родовой знати и смягчить противоречия между патрициями и плебеями, некоторому реформированию.
Царь разделил всю завоеванную к этому времени территорию на 21 трибу (территориальный округ): 4 городских и 17 сельских. Эти трибы пришли на смену трем прежним, родовым. Все мужское население города было поделено на 6 имущественных разрядов. С этой целью был учрежден ценз, посредством которого военные и мирные повинности были распределены не подушно, как до этого, но соответственно имущественному положению каждого. Все мужское население города было поделено на 6 имущественных разрядов. В 1-й разряд были включены те, чье имущество оценивалось более чем в 100000 медных ассов, во 2-й – те, чье имущество превышало 75000 ассов, в 3-й вошли люди с имуществом свыше 50000 ассов, в 4-й – свыше 25000 ассов, в 5-й – свыше 11500, в 6-й – все остальные. Каждый разряд должен был поставлять определенное число центурий для римского войска. Первый формировал 96 центурий, второй – 22, третий – 20, четвертый – 22, пятый – 30, шестой – 1. Народные собрания стали отныне проходить не по куриям, а по центуриям (их стали называть центуриатные комиции), причем каждая центурия имела один голос. Власть, таким образом, перешла в руки зажиточных горожан. Сначала приглашали на голосование граждан первого разряда, и если они выражали единодушие, мнение остальных центурий можно было не учитывать, ибо они составляли меньшинство. Если же мнения расходились, что случалось редко, приглашали голосовать центурии второго разряда, но до самых низших не доходило почти никогда. Мероприятия Сервия Туллия привели к тому, что плебеи, считавшиеся до этого в Риме инородным элементом, были допущены в римское войско и стали участвовать в народных собраниях, что фактически означало наделение их гражданскими правами. Однако плебеи по-прежнему не могли избираться на государственные и военные должности.