Есть предание, что здесь было местопребывание второй супруги великого князя Всеволода Анны (великий князь Всеволод вступил во второй брак в 1206 году) и что она дала греческое название селу (ставрос – крест), но по какому поводу – неизвестно. Каменные кресты, находящиеся в окрестностях Ставрова, также говорят о древности этого села. В письменных старинных документах Ставрово в первый раз встречается в «жалованной грамоте великого князя Василия Иоанновича Владимирскому Дмитриевскому собору 1515 года марта 4». Здесь оно упоминается наряду с другими дворцовыми селами, состоящими в окладе денежного и хлебного платежа просфорнице Владимирского Дмитревского собора: «На год со крестьян села Ставрова две четверти ржи да по четверти пшеницы да по ситу гороха, да по две деньги на соль и дрова».
В 1628 году село Ставрово в приходных и окладных книгах патриаршего казенного приказа значится дворцовым имением государыни царицы инокини Параскевы Михайловны, а с 1632 года оно значится вотчиной московского Вознесенского монастыря; пожаловано сему монастырю Ставрово, как видно из писцовых книг 1650 года, царем великим князем Михаилом Федоровичем в вечное поминование умершей владелицы села царицы Пелагеи, «во иноцех Параскевы». Вотчиной московского Вознесенского монастыря Ставрово оставалось до 1764 года, а в этом году перешло в ведомство государственного имущества.
Церковь села Ставрова в упомянутых книгах патриаршего казенного приказа записана под 1628 годом так: «Церковь великого чудотворца Николы в селе Ставрове в вотчине государыни царицы инокини Параскевы Михайловны дани, пожалованной грамоте вдвое рубль двадцать пять алтын две деньги. Генваря в 28 день на нынешний сто тридцать шестой год те деньги платил поп Иван». Одновременно с Николаевской церковью в Ставрове существовала и другая церковь в честь успения Пресвятые Богородицы, с приделом пророка Божия, Ильи; «обе церкви деревянны, а в церквах образы и свечи и ризы, и книги и всякое церковное строение мирское на церковной земле, а в селе: поп Иван Демидов да Семен Иванов, да дьякон Ильюшка Федоров, да дьячок
Васька Федоров, да просвирница Марьица дочь Пахомова, двор монастырский, двор приказчиков, двор земского дьячка, двадцать восемь дворов крестьянских, да пятнадцать бобыльских.
В начале XVIII столетия Николаевская церковь от воли Божией сгорела и по указу патриаршего казенного приказа построена была новая, также деревянная, и освящена в 1718 году в честь того же святителя. Вновь построенная Николаевская церковь существовала до 1813 году, а в этом году снова сгорела и на месте ее усердием прихожан построена была каменная церковь в честь живоначальныя святые Троицы, которая существует до настоящего времени. Что касается Успенской церкви, то и она в 1720 году с разрешения патриаршего казенного приказа на средства прихожан была обновлена и в обновленном виде стояла до 1798 года; в этом году за ветхостью была разобрана и усердием прихожан построена каменная пятиглавая также в честь успения Божьей Матери и существует до настоящего времени».
Таким образом, в селе Ставрове имеются две церкви – Успенская и Троицкая. Успенская церковь – теплая; престолов в ней три: в честь успения Божьей Матери, святого пророка Ильи и преподобного Сергия чудотворца Радонежского. Последний придел устроен и освящен в 1877 году. Троицкая церковь – холодная; престолов в ней пять: в честь святой животворящей Троицы, Покрова Пресвятые Богородицы, святого чудотворца Николая, святого Иоанна Богослова и святого великомученика Георгия. Обе церкви и колокольня каменные же, в 1877 году обнесены новой каменной оградой.
Копии метрических книг Успенской церкви с 1806 года, а Троицкой – с 1831 года хранятся в целости; копии исповедальных росписей с 1829 года хранятся в церкви. Опись церковному имуществу есть.
Из священных предметов заслуживают внимания: 1) крест наперсный сребро-позлащенный с частицами святых мощей великомученика Пантелеймона; на лицевой стороне его вложены мелкого размера четыре камня; а на задней – против каждого камня вычеканены слова: вверху – «Камень крови господней», по сторонам – «Камень горы Голгофы» и «Камень горы Елеонской»; внизу – «Камень горы Вифлеемския». Этот крест пожертвован в церковь крестьянином прихожанином, но где он приобрел его – неизвестно. 2) Крест напрестольный, серебряный, чеканной работы 1730 года. 3) Древние местные иконы Спасителя и Казанской Божьей Матери. 4) Древний образ Симеона Столпника, писанный на камне в часовне близ Успенской церкви. 5) Древний образ святителя чудотворца Николая в сребро-позлащенной ризе в часовне при деревне Добрыниной; этот образ пользуется особенным почитанием прихожан. Из книг: 1) Служебник московской печати 1676 года. 2) Годовой круг-Минеи московской печати 1693 года. 3) Евангелие на александрийской бумаге в лист, весом два пуда и десять фунтов. Передняя доска Евангелия обложена серебром и вызолочена; на ней в пяти клеймах на финифти изображены: Воскресение Спасителя с символическими животными; клейма обложены гранатами. Задняя доска Евангелия обложена латунью и посеребрена; на ней изображен дом Премудрости. Среди дома на троне с державою и скипетром восседает Премудрость; ей предстоит Давид с разогнутой книгой, со словами: «Мал бех братий моих посох…», и Соломон с копьем – в одной руке и шлемом – в другой; у ног лежит щит. На корешке медном изображены символические знаки Ветхого и Нового Завета. На двух медных застежках изображены два евангелиста. Все четыре евангелиста перед началом каждого Евангелия писаны тушью рукою. Кто и когда пожертвовал это Евангелие – неизвестно.
Церковное здание: 1) часовня в деревне Добрынине в честь боголюбивой Божьей Матери; при той же деревне в поле деревянная во имя святителя и чудотворца Николая; в деревне Белый двор каменная в честь Смоленской иконы Божьей Матери; при деревне Богатищеве в поле деревянная во имя святого пророка Ильи; в селе при Успенской церкви каменная в честь Симеона Столпника; к последней часовне каждогодно из приходской церкви первого сентября совершается крестный ход для молебствия с водосвящением; в деревне Толтухове каменная часовня столбик, устроенная в 1885 году. 2) Дома и лавки: двухэтажный каменный дом, крытый железом; в верхнем этаже помещается сельское женское училище, а в нижнем квартира учительницы. Училище отапливается от церкви, за что сельское общество платит в церковь 50 р. в год. Одноэтажный дом, деревянный, на каменном фундаменте, крытый железом; в нем помещается почтовая станция с платою в пользу церкви 120 р. в год. Лавки каменные, крытые железом приносят доходу церкви в 1058 р. в год.
Причта по штату положено: три священника, дьякон и три псаломщика.
Земли имеется при церкви: усадебной две десятины, пахотной и сенокосной 116 десятин и 2340 квадратных сажен, в том числе писцовой на Троицкую церковь 10 десятин и на Успенскую церковь 46 десятин 1980 квадратных сажен; в пустоши Шихановке имеется около двух десятин березовой заросли. На писцовые земли планы и межевые книги есть и хранятся в церковной ризнице; на прочие же земли планов нет, но межевые столбы с литерами Ц. 3. поставлены по любовному акту, учиненному в 1858 году между священноцерковнослужителями и казенными крестьянами села Ставрова. На содержание причта получается ежегодно дохода: 1) от пахотной и сенокосной земли 900 р. 2) Процентов с капитала 65 р. 3) За сбор зерновым хлебом 240 р. 4) От требоисправлений 2300 р. и 5) С лавок церковных 330 р., а всего до 3835 рублей. Дома причт имеет собственные на церковной земле.
Приход состоит из села (202 двора) и деревень: Добрынина, Шелдякова, Ермонина, Богатищева, Фомина. Белого двора, Филина, Монакова, Еросова, Остафьева, Пестерюгина, Толпухова, Рыжкова, Высокого, Сулукова, Ягодного, Лучинского, Новоселки и Тетеринова. Деревни стоят от церкви не далее пяти верст. Особых препятствий для причта и сообщений с ними не имеется. Всех дворов в приходе 867; душ мужского пола 2758, а женского пола – 2952; сверх того, раскольников-поповцев пять дворов в деревне Монакове и шесть дворов в деревне Высокове. Мужского пола 35 душ, а женского пола – 52.