Поскольку летающим роботам незачем имитировать стаи птиц, они могут обойтись ещё более простым алгоритмом. Чтобы не сталкиваться в полёте, они должны всего лишь поддерживать стабильную дистанцию между собой и другими роботами. Каждый из них в этом случае может выполнять свою задачу независимо и менять траекторию лишь при возникновении угрозы столкновения — маневренности как раз хватит.
Это, впрочем, теория. В GRASP ведутся исследования в области децентрализованного управления коллективами роботов (как летающих, так и наземных), однако миниатюрные квадролёты с видео используют принципы, перечисленные Виджеем Кумаром, далеко не в полной мере.
Согласно работе Towards A Swarm of Agile Micro Quadrotors, которую опубликовали в прошлом году Алекс Кушелев, Дэниел Меллингер и Виджай Кумар из лаборатории GRASP, коллектив летающих роботов на видео состоит из нескольких групп. Группы не связаны между собой и взаимодействуют децентрализованно, но внутри каждой из них царит жёсткая дисциплина.
В публикации обсуждается два способа организации групп, подходящих для разных ситуаций. Один вариант — полёт строем, когда роботы располагаются в определённом порядке, а затем повторяют все движения лидера. Другой вариант — полёт цепочкой, при котором лидер летит первым, а остальные следуют за ним с определённой задержкой. В обоих случаях необходимо просчитывать лишь траекторию лидера, что значительно упрощает дело.
Так насколько же автономны отдельные роботы, если дело обстоит именно так? Как объяснил Кумар в одном из интервью, централизованно задаётся стратегия, а определение тактики отдано на откуп отдельным роботам:
«Они автономны в том смысле, что способны сами определять, как изменить скорость каждого пропеллера, чтобы попасть туда, куда им нужно, но подчиняются контролю на более высоком уровне, решающему, куда же им нужно. Задача робота в том, чтобы выполнить поставленную перед ним задачу, одновременно не теряя из виду того, чем заняты его соседи».
Судя по всему, рой миниатюрных летающих роботов вряд ли скоро покинет стены лабораторий. Полная зависимость от внешних датчиков и недостаточное время автономной работы ограничивает их полезность. Иными словами, пока это лишь интересный эксперимент — и только. Впрочем, любое изобретение начиналось с интересного эксперимента. Может, что-нибудь получится и на этот раз.
Новая космическая гонка: современные космические программы Китая и Индии
Андрей Васильков
Опубликовано 07 февраля 2013
Долгое время лишь две страны в мире конкурировали за лидерство в космосе. Сейчас число активно развивающихся космических держав увеличилось до девяти (или одиннадцати, если считать вместе с мёртвыми душами и неподтверждёнными запусками). Свои космонавты есть у тридцати семи стран мира, а собственные спутники запустили пятьдесят государств. Впору говорить о новом витке космической гонки, в которой наиболее перспективными участниками выглядят Китай и Индия. В их программах есть целый набор неожиданных достижений и перспективных проектов.
Официально космическая программа в Китае стартовала в 1956 году. За четырнадцать лет при поддержке СССР были созданы необходимые производственные мощности. В 1970 году успешный запуск спутника «Дунфан Хун-1» приобщил Китай к списку космических держав.
Наиболее сложной задачей считается создание пилотируемого космического корабля. После длительного противостояния России (СССР) и США, Китай стал третьей страной, имеющей собственные пилотируемые космические корабли. 15 октября 2003 года первый китайский астронавт (тайконавт) Ян Ливэй совершил четырнадцать витков вокруг Земли за неполные сутки на китайской реплике российского космического корабля «Союз» – Шэньчжоу-5 и вернулся в спускаемом аппарате.
К 2013 году на обширной территории Китая было создано четыре космодрома с несколькими стартовыми площадками в каждом.