Одной из первых медицинских книг Китая считается трактат «Нэйцзин». Эта книга — канон китайской медицины — традиционно приписывается полулегендарному императору Хуанди, поэтому называется также «Хуанди нэйцзин». Время ее написания относят к III—II вв. до н. э., хотя предполагают, что она была написана значительно раньше и не одним автором, а несколькими поколениями врачей. Первая часть носит название «Сувэнь», вторая часть называется «Лишуцзин», каждая часть состоит из девяти томов. В книге содержатся сведения по истории китайской медицины, анатомии и физиологии человека, о принципах профилактики в медицине. В «Хуанди нэйцзин» описаны тщательно разработанные на протяжении веков методы диагностики, которые нрименякмея и в настоящее время: осмотр, опрос, выслушивание, ощупывание — так называемые четыре метода обследования; приведены рецепты лекарственных средств и принципы лечения при различных болезненных состояниях; излагаются теоретическая основа чжэньцзю-терапии и методика применения этого метода лечения, впервые описаны девять форм игл для чжэнь-терапии и полынные конусы для цзю-терапии.
В период эпох Цинь и Хань (III в. до н. э. — III в. н. э.) метод чжэньцзю-терапии получил дальнейшее развитие. Большинство китайских врачей владели этим методом лечения. По мнению многих историков медицины, этот период стал эпохой расцвета чжэньцзю-терапии. Одним из известнейших врачей в это время был Чунь Юйи (215–177 гг. до н. э.); в его 25 сохранившихся до наших дней записях приведены, в частности, методы чжэньцзю-терапии, даны наименования меридианов, коллатералей, отдельных точек воздействия, а также результаты лечения ряда болезней этим методом.
Другой известный врач эпохи Хань — Чжан Чжунцзин (150–219 гг.) написал трактат о тифозной горячке «Шан ханьлунь», в котором изложил свыше четырехсот способов лечения заразных лихорадочных болезней и дал более ста советов о том, как уберечь себя от них (этот труд составил 16 томов). Чжан Чжунцзин написал первый в Китае сборник рецептов («Цзиньгуй яолюэ»), многие из которых применяются и сейчас. Он подчеркивал важность правильной диагностики, впервые привел показания и противопоказания к использованию ряда лекарственных средств. Наряду со многими другими методами лечения Чжан Чжунцзин много внимания уделил и чжэньцзю-терапии, в его работах изложена методика терапии теплой иглой.
Одним из выдающихся врачей своего времени был Хуа То (141–208 гг.). Существуют предания, что Хуа То написал книги о болезнях человека и домашних животных, однако эти работы не сохранились. Хуа То в совершенстве владел хирургией и методом чжэньцзю-терапии: именно он указывал, что для получения наибольшего лечебного эффекта нужно делать уколы одновременно лишь в небольшое число точек (1–2) и обязательно получать у больного «предусмотренные ощущения». Большое значение Хуа То придавал профилактике заболеваний; по его мнению, физические упражнения больного должны быть неразрывно связаны с медицинскими манипуляциями. Хуа То считается создателем классической китайской гимнастики «Игры пяти птиц и зверей».
Специалистом по чжэньцзю-терапии был Хуан Фуми (215–282 гг.), автор трактата «Цзянцзин», в котором были обобщены достижения китайской народной медицины, в том числе и чжэньцзю-терапии. Хуан Фуми изложил основы чжэньцзю-терапии, наметил перспективы ее дальнейшего развития и грамицы применения. Этот трактат является источником всех дальнейших исследований по иглотерапии.
К концу III в. уже имелись специальные руководства по чжэньцзю-терапии, были разработаны показания и противопоказания к применению этого метода лечения, появились схематические изображения расположения точек для изучения чжэньцзю-терапии.
С конца III и начала IV вв. в китайской народной медицине наряду с чжэньцзю-терапией развивается лекарственная терапия с применением как естественных, так и искусственно создаваемых лекарственных средств. Основоположником этого направления считают Гэ Хуна (281–341 гг.). Одним из первых известных врачей, много сделавшим на этом поприще, стал Тао Гунцзин (452–536 гг.). Его труд, состоящий из семи томов, содержит описание почти 400 лекарственных средств и еще столько же описаний веществ, усиливающих действие или меняющих их вкус.
В период эпох Вэй и Суй (386–616 гг.) большое распространение получила методика прижигания.
Эпоха Тан (618–916 гг.) была периодом распространения чжэньцзю-терапии, получившей ранг самостоятельной медицинской Тао Гунцзин дисциплины в сопредельных с Китаем странах. Для этого были предусмотрены должности преподавателей, ассистентов и врачей, которые обучали учеников расположению меридианов и точек, методам владения иглой, прижиганию. Была введена система сдачи экзаменов на должность врача-специалиста по чжэньцзю-терапии.