Приемы и тактика боевого искусства зависели и определялись задачами чисто военного характера. Вид оружия, материал, из которого оно было сделано, определяли приемы владения им. Сначала оружие было деревянным (дубинки, копья) или костяным (ножи) и каменным (топоры), затем появилось бронзовое оружие (топоры, рогатины).
В эпоху Шан (XVI–XI вв. до н. э.) бронзовое оружие уступило место железному, появились новые виды оружия (алебарды, клевцы). Для каждого оружия существовали свои приемы, которые постоянно развивались и совершенствовались.
Боевое искусство было очень популярным в Древнем Китае. В мирное время воины демонстрировали свою смелость, ловкость во время праздников и различных торжеств. Существовали так называемые «боевые танцы», которые исполнялись одним или несколькими людьми, часто с оружием. Они отчасти напоминали современные комплексы (таолу), только исполнялись под музыку. Очень известным был «танец» «Большое сражение», в котором участвовало много воинов.
Особо бурное развитие получили боевые искусства во времена междуусобных войн. В период «Весны и Осени» (770–476 гг. до н. э.) и «Воюющих царств» (475–221 гг. до н. э.), когда Поднебесную раздирали внутренние распри, а с севера совершали опустошительные набеги кочевники, владение боевыми приемами было жизненной необходимостью. В царстве Ци особенно популярным было искусство кулачного боя, оно было широко распространено как среди знати, так и среди простого люда. В царстве У отдавали предпочтение владению прямым мечом (цзянь), в царстве Jly также было много мастеров фехтования на мечах. На мечах фехтовали без всяких доспехов, поэтому очень часто тренировочные бои заканчивались увечьями или даже смертью. Например, князь Вэнь из княжества Чжао славился своим искусством фехтовальщика, в его войске было более 3 тыс. мастеров меча. День и ночь они проводили в тренировках, во время которых было убито и ранено более ста человек
Первый китайский император Цинь Шихуан (династия Цинь 221–206 гг. до н. э.), объединив разрозненные княжества в единое государство, создал мощную армию. Знатоки приемов ушу пользовались в ней большим почетом. В дни торжеств в императорский дворец для демонстрации своего искусства приглашались известные мастера фехтования на копьях, алебардах, топорах, мечах, мастера кулачного боя. Устраивались красочные представления, похожие на гладиаторские бои в Древнем Риме.
При династии Хань (206 г. до н. э. — 220 г. н. э.), которая сменила династию Цинь, появилось множество трактатов по воинским искусствам. В династической истории «Хань шу» упоминаются 38 канонов по «цзянь дао» (путь меча) и 6 канонов по «шоу бо» (кулачный бой). При императорском дворце и во дворцах знати устраивались красочные и захватывающие зрелища с боевыми танцами: исполнялись танцы с мечами, алебардами, танец, подражающий движениям пьяного, танец с ужимками обезьяны. Особенной популярностью при дворе пользовался «танец макаки». Предание сохранило имя некоего Чансинь Шаофу, который был известен как исполнитель танца «пьяной обезьяны».
При династии Тан (618–907 гг.) были введены государственные экзамены по боевым искусствам. Таким образом произошло разделение на официальное, нормативное, ушу профессиональных военных и неофициальное, ненормативное, народное ушу. В это время буддийский монастырь Шаолинь в провинции Хэнань завоевал славу главного центра ушу в империи. В нем был аккумулирован многовековой опыт боевых искусств.
Несмотря на невзгоды, на раскол монашеской общины, пожары и разрушения, монастырь сохранял свою роль главной школы и хранительницы тайн ушу вплоть до наших дней.
В монастыре Шаолинь развивалась буддийская ветвь ушу, а параллельно с ней среди даосских монахов и отшельников формировалось даосское направление. Даосы, как и буддисты, строго хранили свои тайны, к ним допускались только члены религиозной общины. Поэтому в средневековье о необыкновенном мастерстве даосских мастеров ушу ходили легенды.