В 1693 году, «по её изволению и повелению», иеромонах Карион Истомин, составитель учебников для царевича Алексея Петровича, поднес царице Прасковье второй экземпляр «Букваря славенороссийских письмен со образованиями вещей и со нравоучительными стихами», писанный красками и золотом. В учителя девочкам были взяты немец Иоган-Христофор-Дитрих Остерман (брат Остермана) и француз Стефан Рамбурх.
Была благочестивой, в частности, из жития Димитрия, Митрополита Ростовского известно, что за несколько дней до его кончины (1709 год) царица собралась отправиться из Москвы в Ярославль на поклонение чудотворной иконе Пресвятой Богородицы «Толгской». Но поскольку по случаю непогоды и осенней распутицы, путешествовать было неудобно, икону было приказано из Толгской обители перенести в Ростов. Когда Димитрию сообщили о скором прибытии в Ростов царицы с царевнами Екатериной и Прасковьей и о перенесении иконы, то он приказал позвать своего казначея иеромонаха Филарета и между прочими распоряжениями объявил ему: «Се грядут в Ростов две гостьи – Царица Небесная и Царица земная; только я уже видеть их здесь не сподоблюсь, а надлежит к принятию оных быть готову тебе, казначею». По кончине святителя тело его было перенесено в собор в присутствии уже приехавшей царицы Прасковьи Феодоровны, которая горько плакала о том, что не застала его в живых, отстояла две панихиды и тогда только вернулась в Москву. Находилась в переписке со всеми церковными иерархами Руси, пользовалась почетом и раздавала милостыню.
Также царица особо почитала чудотворную икону Божией Матери Казанскую, и во время своего переезда из Москвы в Санкт-Петербург приказала сделать с неё список («Санкт-Петербургский», в Казанском соборе Петербурга).
Де Бруин, писавший портреты её дочерей (не сохранились), оставил описание царицы и её дочерей:
«Она была довольно дородна, что, впрочем, нисколько не безобразило её, потому что она имела очень стройный стан. Можно даже сказать, что она была красива, добродушна от природы и обращения чрезвычайно привлекательного. Ей около тридцати лет. По всему этому её очень уважает его величество царевич Алексей Петрович, часто посещает её и трех молодых княжен, дочерей её, из коих старшая, Екатерина Ивановна, – двенадцати лет, вторая, Анна Ивановна, – десяти и младшая, Прасковья Ивановна, – восьми лет. Все они прекрасно сложены. Средняя белокура, имеет цвет лица чрезвычайно нежный и белый, остальные две – красивые смуглянки. Младшая отличалась особенною природною живостью, а все три вообще обходительностью и приветливостью очаровательною. Любезности, которые оказывали мне при этом дворе в продолжение всего времени, когда я работал там портреты, были необыкновенны. Каждое утро меня непременно угощали разными напитками и другими освежительными, часто также оставляли обедать, причем всегда подавалась и говядина, и рыба, несмотря на то, что это было в великий пост, – внимательность, которой я изумлялся. В продолжение дня подавалось мне вдоволь вино и пиво. Одним словом, я не думаю, чтобы на свете был другой такой двор, как этот, в котором бы с частным человеком обращались с такой благосклонностью, о которой на всю жизнь мою сохраню я глубокую признательность».
Воспитанная на началах старинного дореформенного быта, Прасковья, тем не менее, сознавала необходимость преобразований, умела примеряться к обстоятельствам и уступала современному духу в воспитании своих дочерей, в препровождении времени, в забавах и развлечениях. Благодаря этому до смерти поддерживала хорошие отношения с деверем, императором Петром. Две дочери её были выданы императором замуж за иностранных принцев. Семевский писал об отношениях невестки и деверя:
«Веровала она в авторитет свояка-государя, его слово – закон, его мнение – свято. С какой доверенностью предоставляла она ему распоряжаться судьбой её дочерей, и он распорядился ими так, как этого требовали его планы и расчеты. Такую преданность, такое уважение к своей особе, такое послушание Петр находил в весьма немногих из своих теток, сестер и других женских лиц царской семьи, в признательность он был внимателен, любил и уважал Прасковью. Петр зачастую навещал невестку, отдыхал у нее со своею свитою, пировал в её теремах, шутил и балагурил».