Когда во время расследования по делу царевича Алексея последний на допросе назвал её в числе своих сторонников: «Я ведал, что она ко мне добра гораздо, хотя и без большой конфиденции, чаял же к сему склону», то Петр не обратил внимания на эти слова, оставив их без последствий из-за доверия, испытываемого им к Прасковье (и большого количества лжи Алексея).
В 1712 году, уже переехав в Петербург, она была посаженной матерью при бракосочетании императора с Екатериной I, а её дочери Прасковья и Екатерина – «ближайшими девицами».
Из письма Екатерины Алексеевны к царице Прасковье:
«Милостивая государыня, моя невестушка, Прасковья Федоровна, здравствуй на множество лет купно и с детками своими, моими дорогими племянницами, царевнами Екатериною Ивановною, Анною Ивановною, Прасковьею Ивановною».
Прасковья заметно отличалась от других родственниц Петра, ведя себя с большим тактом и умением, и беспрекословно угождая всем своим фанабериям. Будучи религиозной, тем не менее, по первому царскому зову, облекалась в шутовской костюм и выступала со своими фрейлинами «в смехотворной процессии свадьбы князь-папы» на Всешутейшем соборе. Она приезжала на все царские празднования-попойки (её даже приносили на носилках).
В 1708 году семья вдовствующей царицы, вместе с другой его роднёй по указу Петра перебралась жить в Санкт-Петербург. Царица Прасковья Федоровна получила от царя в дар дом в полную собственность на Петербургской стороне, на берегу Невы, близ Петровского домика. В 1710 году Петр выдал замуж Анну, а в 1716 году – Екатерину. Вдовствующая царица часто наезжала обратно в любимое Измайлово.
Овдовевшая Анна Иоанновна осталась жить в Митаве и известно, что Петр хотел переселить к племяннице всю семью покойного брата, но этот план не осуществился – Прасковья Федоровна осталась в России. Однако из политических соображений царицу посылали на некоторое время «гостить» в Ригу. Прасковья Федоровна следила за житьем своей нелюбимой дочери Анны в Курляндии при помощи приставленного к ней своего брата, и часто устраивала дочери выволочки.
С 1720 года больная царица Прасковья целыми месяцами лежала в постели. Душевное расстройство ей причиняли несчастливая жизнь Анны и Екатерины, третья дочь, её тезка, оставалась при матери и тоже много болела. В августе 1722 года Екатерина приехала в Россию с дочерью, и царица впервые увидела свою 4-летнюю внучку Екатерину-Христину (Анну Леопольдовну).
Участвовала она и в других увеселениях. 24 сентября отпраздновала 30-летие своей дочери Прасковьи, и с той поры начала сдавать. 8 октября навестил её государь и пробыл у неё более двух часов. Перед смертью Прасковья написала письмо с прощением к своей дочери Анне, которую перед этим за её поступки практически прокляла. Отходила она несколько дней.
24 октября 1723 года после сильнейшего наводнения, Прасковья Федоровна умерла в день празднования Иверской иконы Божией Матери, на следующий же день после своего 60-летия, пережив на 27 лет супруга.
Вдову Иоанна V торжественно похоронили в праздник Казанской иконы Божией Матери 22 октября в Александро-Невском монастыре Петербурга под полом Благовещенской церкви перед алтарем. За похоронными церемониями следил сам Петр I, это были первые пышные и торжественные «царские похороны» в новой столице.
Позднее в общем склепе с нею были погребены: дочь Екатерина Иоанновна, скончавшаяся 24 июня 1733 года, внучка Анна Леопольдовна (погребена 1 марта 1746 года), сестра – княгиня Настасья Ромодановская, скончавшаяся 2 сентября 1736 года.
С 1714 до своей смерти владела имением Ивановское (Ивановский дворец, Старо-Ивановское село, Ново-Ивановское село) к западу от Лигова, названным в честь её супруга. После её смерти оно ненадолго отошло к её дочерям Анне и Екатерине.
Кроме царского оклада, царица Прасковья Федоровна получала ещё доходы со своих вотчин деньгами и запасами. Вотчины эти находились в разных волостях Новгородского, Псковского и Копорского уездов, также на Ставропольской сотне, так что во владении её находилось 2477 посадских и крестьянских дворов.
Зачем я тебе подробно рассказываю об этом, дорогой мой читатель? Посмотри на судьбы русских цариц: после смерти царствующего супруга, а чаще всего при его жизни им была одна дорога – в монастырь (посмотри на судьбу первой жены Петра I – Евдокии). На фоне этого ярко выделятся судьба двух цариц: Марты Скавронской, ставшей императрицей Екатериной I после «смерти» своего мужа – императора Российского Петра I Алексеевича и Прасковьи Салтыковой, именовавшейся: – «Её величество Государыня царица» после «смерти» своего мужа – царя Иоанна V до своей смерти. Такое стало возможным по причине того, что мужья их были в это время живы.