Утром 15 мая 1682 года по стрелецким слободам промчались посланные от царевны с криком, что Нарышкины задушили царевича Ивана, что стрельцы должны идти в Кремль. Зазвонили в набат колокольни стрелецких церквей, загрохотали барабаны, быстро собрались полки и со знаменами и полковыми пушками пошли на Кремль. Запереть кремлевские ворота не успели, и стрельцы вломились на царский двор. Напрасно им показывали царя Петра и царевича Ивана, напрасно царевич Иван Алексеевич говорил, что никто его не изводил. Стрельцы требовали, чтобы им выдали царских лиходеев, и показывали список нужных им лиц. В списке стояли все люди, принадлежавшие к партии царя Петра. Уставив перед собой копья, стрельцы вломились в самый дворец и всюду разыскивали «изменников». Захваченных выводили на высокое крыльцо царского дворца и с криками: «любо! любо!», сбрасывали их на копья и бердыши скопившихся внизу на площади товарищей.
Кончилось это побоище тем, что стрельцы заставили признать правительницей царства царевну Софью и потребовали, чтобы и царевич Иван был признан царем и чтобы цари Иван и Петр царствовали одновременно. Стрельцам дано было почетное название «надворной пахоты». Каждый день им выкатывали на царском дворе бочки вина, пива и меду, роздали им усиленное жалованье и наконец, по просьбе их, дали им в слободы жалованные грамоты с красными печатями, где было прописано, чтобы стрельцов никто называть бунтовщиками и изменниками не смел, что 15 мая они ратовали за дом Пречистыя Богородицы и за великих государей, а бояр побили «за великие их неправды и нахвальные речи». Мало того, на Красной площади был воздвигнут каменный «столб» в честь деяний надворной пехоты, и на столбе все эти подвиги были прописаны, как верные службы.
Как известно, в дальнейшей борьбе царевны Софьи с царем Петром стрельцы приняли сторону Софьи, и царю Петру не раз приходилось испытывать великую досаду. Когда царь Петр уехал за границу, стрельцы возмутились снова, но были разбиты солдатами царя Петра, перехватаны и отданы под суд. После жестоких пыток, главари их были казнены, а оставшиеся в живых разосланы по городам; когда же состоялось учреждение постоянной армии, их поверстали в солдаты.
Так закончило свое существование стрелецкое войско.
В рядах московской армии оно занимало почетное место. Более привычные к военному делу и более обученные ему, стрельцы тверже стояли на поле битвы, нежели ополчения служилых людей; они смелее и более умело шли на приступы, мужественнее отбивались при осаде. Стрельцам был обязан своей победой при Добрыничах над самозванцем царь Борис, они взяли в плен, при царе Михаиле, Заруцкого и Марину, благодаря их деятельности был взят царем Алексеем Смоленск, они одержали не одну победу над поляками, прославились обороною Пскова при царе Иване Грозном и обороною Чигирина при царь Федоре. При помощи исключительно стрельцов были разбиты и рассеяны полчища Разина под Симбирском, а два полка московских стрельцов, бывшие в Астрахани, когда этот город был осажден Разиным, предпочли лучше погибнуть, чем пристать к Разину, и были перебиты казаками.
Но стрельцы все-таки мало походили на настоящих солдат, каких требовало то тревожное время и беспрестанные войны с Польшей и Швецией. Нужны были солдаты, которые, кроме военного дела, не были бы связаны никаким посторонним занятием и все свое время отдавали бы изучению «хитрости ратного дела»; стрельцы по самому устройству их быта не были преданы только военному делу; данные им права беспошлинной торговли, освобождение от других податей, пахота и огородничество слишком отвлекали их силы; пустившись в промыслы, приобретая иногда значительные богатства, они привыкали думать только о корысти и своих торгово-промышленных выгодах. Это, в свою очередь, заставляло их тяготиться службой, хождение на караулы считать напастью; нечего и говорить, что о войне многие из них думали, как о большой неприятности, которую надо избыть хоть тем, что убежать из полка. Такое войско, особенно после того, как оно приняло участие в бунтах и мятежах, не могло быть пригодно царю Петру Алексеевичу при его преобразовательной деятельности, который и уничтожил его.