До 1768 года поиски в Тихом океане Южного материка велись в тропическом поясе, и один только Тасман проник в загадочные сороковые широты южного полушария.
"Индевр" был вполне надежным судном. Правда, не очень емким. 370 тонн - вместимость маловатая, если принять во внимание, что экспедиция была рассчитана на два года. На "Индевре" "про запас" было установлено 22 пушки.
Мореходным качествам "Индевра" могли позавидовать командиры любых дальних экспедиций. "Корабль этот, - писал Кук, - хороший ходок и легок в управлении".
С командой дело обстояло хуже. Набиралась она без участия Кука, в портах, где без дела слонялись тысячи моряков, выброшенных на сушу после окончания Семилетней войны. Не мудрено, что уже при переходе из устья Темзы в Плимут с "Индевра" бежало 18 матросов, после чего Кук списал на берег еще четверых морских бродяг.
По старой британской традиции на "Индевре" числилось несколько юных отпрысков знатных и влиятельных особ, так называемых мидшипменов. Некоторые мидшипмены (сугубо условно их можно назвать гардемаринами) доставили Куку немало хлопот в ходе плавания.
И все же за время долгого плавания сплотилась недурная команда. Своего рода закваской для нее послужила пятерка матросов, взятых Куком со шхуны "Гренвилл", и десятка три опытных и отважных унтер-офицеров и матросов.
Отлично себя зарекомендовал первый помощник Кука лейтенант Захария Хикс (ему не суждено было возвратиться на родину). Второй помощник Кука лейтенант Гор, штурман Роберт Молине, помощники штурмана Ричард Пикерсгилл и Френсис Уилкинсон участвовали в кругосветном плавании Уоллиса, а помощник штурмана (на последнем этапе путешествия второй помощник Кука) Чарльз Клерк обошел земной шар на корабле Байрона.
На "Индевре" сформировалось ядро грядущих экспедиций Кука. С этими экспедициями связали свои имена лейтенанты Гор и Клерк, подштурман Пикерсгилл, мидшипмены Манли и Харвей, унтер-офицеры Терелл, Грей, Смит, Рамзи, Андерсен, матросы Даусон, Коллет, Марра, Пековер, солдат морской пехоты Гибсон.
"Индевр" был плавучей обсерваторией и плавучей ученой коллегией. Наблюдения за Венерой должен был вести молодой астроном Чарльз Грин. Ботанические исследования взял на себя ученик великого Линнея швед Даниэль Соландер. А во главе "коллегии" стоял двадцатипятилетний натуралист Джозеф Бенкс. Он был владельцем огромных поместий, которые приносили ему ежегодно 6000 фунтов. Человек безмерно любознательный и эрудированный, он одновременно был зоологом, ботаником, географом и этнографом. За время плавания на "Индевре" Бенкс истратил на всевозможные исследования 10 000 фунтов. Сумма внушительная, но и велика была свита Бенкса. В нее входили натуралист Герман Спаринг, два художника - Сидней Париксон и Александр Бьюкен, двое белых и двое черных слуг. Кроме того, Бенкс взял с собой двух собак.
Бенкс возвратился из плавания с огромным гербарием и различными коллекциями. Путешествие в южные моря принесло ему немалую известность. В 1778 году он был избран президентом Королевского общества и на этом посту оставался до самой смерти, а умер он в 1820 году.
В штат экспедиции входили также судовой лекарь Уильям Монкхауз и его помощник Уильям Перри.
При выходе в море в экипаже "Индевра" числилось 98 человек (судовая команда - 74 моряка, отряд морской пехоты - 12 штыков, сверхштатный состав: ученые и их слуги - 12 душ).
26 августа 1768 года "Индевр" покинул Плимут. К Таити Кук должен был направиться вокруг мыса Горн. После краткой стоянки на Мадейре Кук 13 ноября 1768 года привел "Индевр" в Рио-де-Жанейро, столицу Бразилии, которая в то время была португальской колонией.
Вице-король дон Антониу де Моура, граф Азамбужа, счел "Индевр" контрабандным судном, а корабельную команду шайкой висельников. Отчасти такое мнение объяснялось тем, что матросы "Индевра" не носили форму.
Документы, предъявленные Куком, вызвали у дона Антониу недоверие. В полное сомнение вице-король впал, когда узнал, что целая сотня англичан устремляется в Тихий океан якобы для наблюдения за планетой Венерой...
Роскошные тропические ландшафты бухты Гуанабары, на берегах которой стоит Рио-де-Жанейро, видимые издали, но недоступные, по словам Соландера, вызывали у натуралистов муки страшнее танталовых. Соландер все же побывал на берегу, пристроившись к водовозной партии, тайно посетил запретный берег и Бенкс с частью своей свиты.
Противные ветры держали "Индевр" в бухте Гуанабара до 3 декабря.
За это время Кук составил блистательный обзор системы укреплений Рио-де-Жанейро, тем самым отчасти оправдав вице-королевские подозрения.