Непосредственно перед тем, как пленники вышли из-под его опеки, коннетабль Кастилии подарил Генриху и его брату каждому по паре лошадей и попросил простить все проступки, в коих он был перед ними виноват. Дофин ответил благосклонно; Генрих же быстро повернулся задом к презренному тюремщику и «пустил ветра». Королева Элеонора вместе с мальчиками прибыли во Францию при свете факелов ночью 1 июля, а спустя еще два дня воссоединились с отцом детей и его двором. Генрих, теперь уже одиннадцати лет, и двенадцатилетний дофин пробыли пленниками почти четыре с половиной года.
На первый взгляд мальчики выглядели хорошо, они заметно выросли, хотя вскоре стало ясно, сколь глубокую травму нанесло им заточение. Тихие и сосредоточенные, они настаивали на соблюдении всех норм этикета, одеждой и другими деталями поведения напоминали скорее испанцев, нежели французов. Генрих, которого прежде описывали как живого, разумного мальчика, превратился в замкнутого, молчаливого подростка. Тюрьма, лишения и отсутствие общества близких людей не могли не отразиться на обоих детях, оставив след на всю жизнь. После празднеств и торжественных приемов Франциску очень скоро наскучило общество мрачных сыновей. Он заявил: «Француз должен быть всегда живым и веселым». И добавил, что у него нет времени на «сонных, вялых, скучных детей». К тому же король весьма бестактно оказывал явное предпочтение младшему брату мальчиков, Карлу, герцогу Ангулемскому. Моложе Генриха на год, Карл разительно походил на отца и внешностью, и манерами.
Генрих дал выход гневу и досаде, переполнявшим его, фанатично увлекшись физическими упражнениями. Принц находил утешение в охоте, конных турнирах, борьбе и прочих грубых забавах. Он стал заядлым игроком в мяч и всюду носился с неразлучной «бандой» друзей, в основном дворянских юношей, его «почетных пажей». Он питал особую привязанность к Жаку д'Альбону де Сент-Андре, сыну его гувернера. Хотя Сент-Андре уже исполнилось восемнадцать лет к моменту возвращения Генриха из Испании, юный принц испытывал глубокую симпатию к умному и изобретательному пареньку. Он почти боготворил своего энергичного и уже такого опытного товарища, сохранив привязанность к Жаку до конца своей жизни. В то же время он быстро привязался к Франсуа де Гизу, старшему сыну знаменитого Клода, первого герцога Гиза, носившего почетный титул графа д'Омаль. Они с Франсуа были ровесниками, оба восхищались военными подвигами, замирая над историями о храбрости и доблести, которые им доводилось читать или слышать.
В это время Генрих обрел наставника— его преклонение перед Анном де Монморанси возрастало с каждым днем. Коннетабль отвечал за домашнее устройство детей, и неудачная попытка Генриха сблизиться с отцом привела к возникновению привязанности к Монморанси. Солдат и придворный, он воплощал в себе все, что вдохновляло Генриха: воинское искусство, рыцарские манеры и образованность. Он восхищался стойкими консервативными убеждениями Монморанси и часто обращался к нему за советами и руководством. Отвращение, питаемое Генрихом к императору, было понятно и очевидно; Карл V оставался его заклятым врагом до конца жизни. Генрих, как и его будущая жена Екатерина, которая, по странному совпадению, тогда же освободилась из плена, никогда не забывал ни врагов, ни преданных друзей.
После счастливого воссоединения с родичами в Амбуазе Генрих вместе с братьями и сестрами приняли участие в коронации королевы Элеоноры, которая состоялась в Сен-Дени в марте 1531 года. К этому времени Франциск окончательно охладел к своей новой жене, и, предпринимал ни малейшей попытки скрыть свои чувства. Во время своего церемониального въезда в Париж Элеонора могла видеть, как ее муж, стоя у открытого окна за спиной своей фаворитки, Анны д'Эйли, герцогини д'Этамп, бесстыдно и вполне откровенно ласкал ее. Очевидец пишет, что Франциск «развлекался с нею целых два часа на глазах у всего народа». Едва ли так пристало себя вести «христианнейшему королю». Это было тем более печально, так как однажды сестра короля, Маргарита, призналась герцогу Норфолку в том, что новая королева «весьма горяча в постели и охоча до ласк». Король же нашел бедную Элеонору «столь неаппетитной, что никогда не ложился с супругой в постель и вообще не занимался с ней любовью».
Осенью того же года Франциск со всей своей семьей предпринял важную поездку по Франции. Он пожелал устроить великолепные празднества, дабы отблагодарить преданных вассалов за помощь в освобождении королевских детей. Торжественные процессии, разукрашенные триумфальные арки при въезде в большие города — все это произвело глубокое впечатление на Генриха. Пока влиятельные особы слушали речи и пировали, простой люд плясал и веселился на улицах, а из фонтанов било вино. Позже, во время правления Генриха, парадные выезды достигли новых высот пышности, изобретательности и дороговизны. И Франциск, и Генрих понимали, как важно посещать провинции.