Этот принцип найден был Даламбером и изложен в его «Traite de Dynamique», появившейся в 1743 г. Свобода движения тел и точек бывает иногда стеснена известного рода условиями, состоящими, например, в том, что точка может двигаться только по известной поверхности; такая поверхность или вообще все, что стесняет движение, называется связью. Связи оказывают некоторые сопротивления — реакции — на точку или систему точек. Начало Даламбера состоит в том, что равнодействующая всех данных сил, приложенных к каждой из точек рассматриваемой системы, разлагается на две составляющих: на потерянную силу, уравновешивающуюся благодаря реакциям связей, и на движущую силу, сообщающую точке то самое ускорение, какое бы она сообщила свободной точке, обладающей той же массою. Это начало приводит исследование движения к исследованию равновесия, потому что может быть выражено так: данные силы и считаемые в обратную сторону движущие силы должны в течение движения находиться в равновесии. Этим началом воспользовался Лагранж и в своей «Мecanique Analytique» (1788) свел решение каких бы то ни было вопросов М. на решение уравнений, устанавливаемых для всех вопросов совершенно однообразным способом и вытекающих из одной общей формулы. Лагранж создал аналитическую М. Аналитическая М. представляет собою науку о движении, приведенную к интегрированию некоторых общих уравнений и к исследованию получаемых результатов. Всякое тело представляется совокупностью материальных точек. Положение каждой точки определяется ее координатами. Лагранж выходит из начала возможных перемещений. Благодаря существованию связей, не все движения системы возможны. Элементы путей, пробегаемые точками в весьма малые промежутки времени, при каком-либо возможном движении системы через занимаемое ею положение, называются возможными перемещениями. Работою называется произведение пути, пройденного точкою, на приложение силы на этот путь. Начало возможных перемещений состоит в том, что система находится в равновесии, если сумма работ заданных сил на протяжении возможных перемещений равна нулю. Так, например: возможные перемещения концов рычага, на которые действуют параллельные силы, суть весьма малые дуги, описанные концами рычага как радиуса из точки опоры и соответствующие общему углу отклонения рычага. Эти дуги пропорциональны плечам и проходятся в противоположные стороны. Чтобы работы сил на протяжении этих дуг, служащих возможными перемещениями, в сумме давали нуль, необходимо, чтобы силы были обратно пропорциональны плечам. Этот пример представляет собою вывод законов рычага из начала возможных перемещений, Лагранж применяет это начало к потерянным силам для всякого случая движения и для всякой системы точек. Выразив, что сумма работ потерянных сил на протяжении возможных перемещении равна нулю, Лагранж получил общее уравнение движения: где dx, dy, dz суть проложения возможных перемещении на оси координат. Из этой общей формулы Лагранж выводит систему уравнений, данную им в двух формах, которые, как и общая формула, содержать в себе дифференциалы. Решение всякого механического вопроса заключается после этого в освобождении формул Лагранжа от дифференциалов, т. е. в интегрировании лагранжевых уравнений. Общий способ их интегрирования был исследован самим Лагранжем, Гaмильтoнoм, Пуассоном, Коши, Якоби, Мейером, Остроградским, Коркиным, Имшенецким и многими другими. В настоящее время в особенности замечательны в этом направлены работы Софуса-Ли и Фукса.
Из основных законов М. или из общих уравнений Лагранжа могут быть выведены некоторые весьма общие положения, которые в прежнее время принимались за основные начала, но после Лагранжа служат более к тому, что прямо дают некоторые интегралы уравнений М. Эти положения суть: 1) начало движения центра инерции, состоящее в следующем: при движении системы материальных точек существует определяемая их конфигурацией геометрическая точка, называемая центром инерции, движение этой точки происходит так, как будто бы она была свободною точкою, в которой сосредоточена масса всей системы и к которой приложены заданные силы. Если точки тяжелые, то их центр инерции есть в то же время их общий центр тяжести. Начало движения центра инерции проявляется, напр., при разрыве летящей гранаты, осколки которой разбрасываются во все стороны, но общий их центр тяжести описывает тот самый путь, который был бы описан центром тяжести гранаты, если бы она не лопнула. 2) Закон площадей применим ко всем тем случаям, когда в каждом положении системы возможно всякое ее вращение около неподвижного начала координат О. Этот закон состоит в том, что: сумма произведений масс на проложения (на плоскости координат) площадей, описываемых радиусами-векторами точек системы, возрастает пропорционально времени. Под именем радиуса-вектора точки разумеется прямая, соединяющая ее с О. Из наблюдений над движением планет Кеплер (1571-1630) подметил существование этого закона в следующей форме: радиус-вектор, проведенный из центра солнца к центру планеты, описывает в равные промежутки времени равные между собою площади.
Аналитическую М. теперь уже не разделяют на статику и динамику, а дают ей подразделение на кинематику, изучающую движение, не касаясь производящих его сил, и кинетику, изучающую движение в зависимости от производящих его сил. Равновесие изучается как частный случай движения. Учение о движении жидких тел называется гидродинамикой. Интегрирование общих уравнений гидродинамики представляет до сих пор непреодолимые затруднения; поэтому прибегают к косвенным способам. Наибольшими успехами гидродинамики, со времен Лагранжа являются открытие Гельмгольцем вихревых движений, выражаемых некоторыми уравнениями гидродинамики и особый искусственный способ Кирхгофа, основанный на конформном преобразовании мнимого переменного и весьма удачно обобщенный проф. Н. Е. Жуковским. Не менее важные главы аналитической М. представляют собою теория упругости и теория притяжения. До сих пор мы еще очень далеки от умения интегрировать уравнения М.; поэтому весьма часто приходится довольствоваться небольшим числом интегралов, доставляемых началами центра, инерции, живых сил и площадей. Некоторые задачи при знании только немногих интегралов, движения решены тем не менее довольно обстоятельно, в смысле получения довольно ясной картины движения. Таковы, напр. картины движения твердого тела около неподвижной точки, данные Пуансо и Дарбу. В приложении к астрономии М. получила название небесной. Исследуя уравнения небесной М., Леверье открыл, без помощи каких бы то ни было непосредственных наблюдений, только с помощью вычисления возмущений в движении Урана, планету Нептун. В приложении к физике М. носит название теоретической физики, сделавшей в последнее время огромные завоевания в области электричества, благодаря созданной Максуеллем электромагнитной теории света, представляющей непосредственное приложение Лагранжевых уравнений. В приложении к делу рук человеческих — к машинам — М. служит основанием целого цикла наук, называемого практической М. и состоящего из теории механизмов, гидравлики, теория тепловых двигателей, теории сопротивления материалов, учения о конструкции машин, стоящих в тесной связи с технологией дерева, металлов и т. д. и с учением о сельскохозяйственных машинах и орудиях. Из первоклассных сочинений по аналитической М. укажем: Lagrange, «Mecanique Analytique»; Jacobi, «Vorlesungen uber Dynamik»; Kirchhoff, «Theoretische Physik» и Thomson and Tait, «Natural Philosophy». Лучшие учебники: Бобылев, «Курс аналитической М.»; Слудский, «Курс теоретической М.»; Жуковский, «Лекции по гидродинамике»; Poisson, «Traile de Mecanique»; Collignon, «Traite de Mecanique»; Despeyrons, «Traite de Mecanique rationnelle». По практической М.: Вейсбах, "Практическая М. " (перев. Усова); Weisbach, «Lehrbuch der lngenieur und Maschinenmechanik, bearbeitet von Herrmann»; Reuleaux, «Theoretische Kinematik»; его же, «Der Konstrukteur»; Burmester, «Lehrbuch der Kinematik»; Grashof, «Theoretische Maschinealehre». По истории развития аналитической М. существует прекрасная книга: Duhring, «Kritische Geschichte der allgemeinen Principien der Mechanik».