Это положительно сказалось на военной карьере Гейнца Вильгельма: уже в 1933 году он получил звание полковника. В 1934 году ему было поручено сформировать первый в германской армии отдельный танковый батальон. Началась профессиональная подготовка немецких танкистов. Некоторые из них обучались в Советском Союзе, в частности в Казанском танковом училище. В 1935 году были сформированы 3 танковые дивизии, одну из которых возглавил в то время уже генерал-майор Гудериан. В 1938 году он «дорос» до погон генерал-лейтенанта и должности командира армейского танкового корпуса. Занимая этот пост, он участвовал в аншлюсе Австрии. Танки, украшенные флагами и зелеными ветвями, — новый символ Великой Германии — встречали радостные австрийцы. Жители Вены несли Гудериана на руках. Впоследствии он обнаружил, что на его шинели не осталось ни одной пуговицы, — благодарные венцы срезали их на память.
После этого был марш-бросок в Чехословакию. И вновь главный танкист ощущал себя героем-освободителем из легенд: в чешских городках женщины приветствовали его на коленях.
Гитлера радовали успехи бронетанковых войск и неудержимый рост мощи Третьего рейха. Не остался незамеченным и Гудериан. За то, что в сентябре 1939 года его механизированные соединения стремительно прошли по Польше — от западной границы до Брест-Литовска, — он одним из первых получил Рыцарский крест. Однако всеми этими успехами Гейнц Вильгельм был обязан отнюдь не личной симпатии фюрера, а собственным заслугам и военным талантам.
Во время вторжения во Францию Гудериан воплотил в жизнь блицкриг. Механизированное соединение, в которое входил его танковый корпус, быстро преодолело Арденнские горы, хотя противники ждали, что оно застрянет там и станет мишенью для бомбардировщиков. Однако операция Гейнца Вильгельма была хорошо продумана и осуществлена. Четко работали тыловики и ремонтники, слаженно действовали танкисты и мотопехота.
В ходе этой военной кампании Гудериан неоднократно нарушал приказы Гитлера и его Ставки. Руководствуясь собственными представлениями о тактике танкового удара, он неумолимо продвигал свои стальные машины вперед и вперед и, оказываясь далеко за предполагаемой линией фронта, блокировал коммуникации противников. В плен попадали целые французские штабы, которые наивно полагали, что германские войска все еще находятся на западном берегу реки Меас, и вели себя более чем расслабленно. Тогда за невыполнение приказов Ставки главного танкиста не наказали: победителей не судят. Более того, Гудериан за свои стремительные марш-броски получил прозвище Быстроходный Хайнц.
Однако сам Гейнц Вильгельм не был доволен действиями немецкой армии. Он был уверен, что Гитлер и Генеральный штаб действовали недостаточно смело, не понимая истинных возможностей танков. По его мнению, потенциал «стальной армады» был значительно больше.
Известие о подготовке нападения на СССР храбрый танкист воспринял без энтузиазма. Как опытный офицер, он понимал, сколь опасно воевать со страной, где просторы огромны, климат суров, а дороги на уровне средневековья. Гудериан также не сбрасывал со счетов славное военное прошлое советского народа. Кроме того, он хорошо помнил разочарование группы советских военных и конструкторов, посетивших заводы Германии в конце 1940 года и ознакомившихся с новейшими образцами немецкой военной техники. Советская делегация тогда решила, что последние модели танков от нее прячут. Исходя из этого Гейнц Вильгельм, которому на самом деле нечего было скрывать, сделал вполне логичный вывод о том, что по части разработок современных машин Советы обошли Германию. Поэтому он обоснованно опасался встретиться в бою с новыми советскими танками, которые качественно и стадиально превосходили соответствующую немецкую технику.
Гудериан, по большому счету, выступал против самой возможности войны с СССР. Он писал: «Новое изучение походов шведского короля Карла XII и Наполеона I показало все трудности этого театра военных действий; одновременно выявилась недостаточность нашей подготовки к такой крупной кампании. Прошлые успехи, особенно победа на Западе, одержанная в столь неожиданно короткий срок, так затуманили мозги руководителям нашего Верховного командования, что они вычеркнули из своего лексикона слово „невозможно“».