– точная работа при прямолинейном равномерном движении корабля,
– не нарастающие во времени погрешности по курсу и географической широте местонахождения корабля (что было важным новым свойством),
– уменьшение скорости нарастания ошибки по определению местонахождения корабля в направлениях Восток – Запад по мере его приближения к Северному полюсу (что также было новым свойством).
Автор докладывал такую модификацию метода инерциальной навигации на нескольких НТС и конференциях. В прениях, как правило, была острая дискуссия.
Горжусь оценкой Г.О. Фридлендера, который при нашей встрече заявил: «В нашей с Левенталем системе 2 интегратора. Каждому – по интегратору. А в твоей системе – третий интегратор! Если я доктор наук, то почему ты – не доктор?». Пришлось мне в дальнейшем ликвидировать такую оплошность и тоже стать доктором технических наук.
При поддержке НИИ ВМФ мне удалось получить согласие руководства предприятия на открытие НИР «Синтез – Силуэт» по исследованию возможности создания морской ИНС. Основой такой системы стали 3 гироскопа со сферическими роторами диаметром 100 мм с аэродинамическим подвесом роторов и физические маятники.
Изготовленный экспериментальный образец такой системы успешно прошёл стендовые испытания на предприятии и корабельные испытания на ошвартованном судне ОС-19. Мореходные испытания системы, проведённые в 1962 г. на этом судне в условиях Баренцева моря при наличии интенсивного волнения, выявили следующие недостатки:
– амортизаторы гироскопического прибора становились неработоспособны,
– платформа гироскопического прибора иногда отклонялась от плоскости горизонта на недопустимую величину.
Система была возвращена на предприятие и подверглась следующим основным доработкам:
– был разработан новый тип амортизатора, принцип построения которого в дальнейшем использовался во многих гироскопических приборах предприятия,
– были разработаны новые физические маятники с демпфированием их колебаний с помощью вязкой жидкости.
Доработка указанным способом физических маятников вызвала острую полемику. Запомнилось высказывание на НТС руководителя основного по навигации подразделения предприятия: «Всем известно, что маятник колеблется относительно вертикали. Одному автору это не известно!».
В процессе мореходных испытаний практически было показано наличие динамического смещения равновесных положений маятника при качке. Это явление обусловлено сложным характером качки корабля. Указанное явление существенно уменьшается при демпфировании колебаний маятника. Математический анализ этого явления, впервые выполненный автором совместно со своим талантливым сотрудником Г.Б. Вольфсоном, опубликован в специальном журнале. Этому явлению в дальнейшем, с использованием того же математического аппарата, были посвящены статьи более маститых авторов.
Доработанная система прошла испытания в 1963 г. в Баренцевом море на том же корабле. На этот раз совместно с моей системой проходил испытания первый образец гирокомпаса «Ирбит» и инерциальная система с гироскопическими элементами ракетной техники.
Программа испытаний предусматривала прямолинейное равномерное движение корабля вдоль меридиана на Север. Разработчики систем периодически докладывали в штурманскую рубку, где располагалась комиссия по проведению испытаний, координаты и курс корабля, измеряемые системами.
В начале зачётного участка траектории движения корабля от всех разработчиков поступала информация «Курс = 0˚». В середине участка, по показаниям моей системы, курс корабля начал плавно изменяться. Я доложил об этом комиссии и получил ответ: «Это Ваша система так работает! Остальные показывают 0˚».
Когда отклонение курса корабля от программного значения достигло 30˚, т.е. корабль двигался уже не на Север, а на Шпицберген, тогда ко мне прислушались. Разбудили штурманского электрика, он проверил корабельный компас и устранил залипание контакта в системе терморегулирования. После чего корабль стал двигаться снова на Север. После этого события разработчики других систем заходили ко мне для того, чтобы узнать каков истинный курс корабля.
Результаты испытаний системы:
– ошибка определения курса, измеренная с помощью высокоточной автоматической оптической системы по небесному ориентиру (планете) не превысила 1 угловой минуты, что и в настоящее время является отличным результатом,
– по погодным условиям, при наличии кратковременного просвета в облаках, определить ошибку курса системы удалось всего один раз,