Найбільш повно кантівську філософію права подано в його роботі «Метафізика вдач» (1797), що складається з двох частин — «Метафізичні початки вчення про право» (частина перша) і «Метафізичні початки вчення про чесноту» (частина друга). Цей період літературної діяльності Канта збігається з розвитком подій Великої французької революції. Кант відгукнувся на неї розробкою проблем права і держави, які розв’язувалися на основі вже створеного їм філософського вчення, насамперед моральної філософії.
Заслуга Канта полягала перш за все у тому, що йому вдалося відповісти на питання про чинники декларативності просвітницьких концепцій права, а також про те, чому індивід, як його описано у попередніх договірних теоріях, настільки жагуче вимагає законності і настільки мало здатний її цінити.
Кант розвивав гуманістичний пафос теорій природного права, пропонуючи свій, більш обґрунтований погляд на право. Це стало можливим завдяки тому, що він поклав в основу пізнання і поведінки принцип особистості (або принцип суб’єктивності). Похідним пунктом кантівської теорії стало уявлення про людського індивіда як про істоту, здатну стати «паном собі самому». Отже, людина, за Кантом, не потребує зовнішньої опіки при здійсненні ціннісного і нормативного вибору. Лише тією мірою, в якій індивіду вдається усвідомити ці розпорядження, підкорити їм свої безпосередні бажання та мотиви і дати закон самому собі, він стає суб’єктом, здатним протистояти експансії будь-якій чужій волі, зведеної до закону.
Вчення Канта про право і державу спирається на трансцендентальну філософію і безпосередньо пов’язано з різким протиставленням галузі теоретичного і практичного розуму, розривом між мисленням і волею. Теоретичний розум, вважав Кант, є цариною людського пізнання. Тут усі явища, дані нам у досвіді, у тому числі вчинки людей, підкорено причинності, тут немає місця волі. Теоретичний розум може вірогідно відповісти лише на запитання: «Що людина може знати?», але не на запитання «Що людина повинна робити і на що вона може сподіватися?». Ці два останніх запитання, недоступні власне пізнанню, теоретичному розуму, визначаються у Канта проблемами практичного розуму — сферою належного, де трансцендентальні ідеї розуму відіграють регулятивну, а не пізнавальну роль. Практичний розум — це галузь моральних повинностей. Тому усе кантівське вчення про право і мораль з’являється як вчення про соціальні регулятори, належне і неналежне у соціальних відносинах і взагалі людських діях.
Сфері теоретичного відповідає природний закон, сфері ж практичного — закон волі. Практична філософія Канта відкидає значення зовнішнього для суб’єкта об’єктивного світу як підставу для істини, а відтак, і згоду розуму з зовнішнім світом як критерій моральності. Цей критерій полягає в згоді розуму (як теоретичного, так і практичного) зі своїми власними законами, тобто має характер самозаконності. Таким чином, джерела ідеї належного (як моральні, так і правові), за Кантом, треба шукати не в зовнішньому світі, не у сфері досвіду, а у внутрішньому світі суб’єкта. У цьому й полягала основна вимога принципу суб’єктивності стосовно сфери моральності і права.
Дослідженню і обґрунтуванню принципів моральності присвячено роботу Канта «Критика практичного розуму». Основною трансцендентальною ідеєю і першим постулатом кантівської етики є воля людини, її вільна воля, її здатність і право самій встановлювати правила належного і виконувати їх без зовнішнього примусу і тиску. Людина, за Кантом, з одного боку, — емпіричне явище (феномен), а з другого — трансцендентальна сутність (ноумен). Як емпірична істота людина (як частина природи чи світу явищ) і уся її поведінка підпорядковані загальній каузальності і зовнішній необхідності. Уся поведінка людини — це сукупність необхідних причинно-наслідкових зв’язків, а отже, її вчинки теж не вільні. Але, з іншого боку, людина — це трансцендентальна сутність (ноумен), яка має волю, її вчинок є актом вільної волі, незалежної від зовнішніх детермінацій. Отже, вільна воля одночасно є і моральним законодавцем (установленням) і добровільним виконавцем моральних правил (максим розуму)[5]. Ця думка чітко прописана у вченні Канта про категоричний імператив.
Імператив у його розумінні — це правило, що містить об’єктивний примус до вчинку певного виду. Категоричний імператив — це безумовне моральне розпорядження про належну поведінку людини як розумної істоти, що володіє вільною волею. Виконання цього розпорядження є дуже необхідним, незалежно від того, добуває в результаті цього людина для себе користь чи ні. Всі імперативи Кант розділяв на дві групи — гіпотетичні і категоричні, які характеризували різні сторони людського духу.