Следствием прогрессирующего экономического и социально-политического развития, утверждения феодальных отношений в Древнерусском государстве было начавшееся со второй половины XI в. политическое обособление западно-русских земель. На протяжении XI—XII вв. в западной части Руси образуются относительно независимые княжества (земли)—Полоцкое, Турово-Пинское, Минское, Друцкое, Гродненское и др. В течение XIII—XIV вв. совершается процесс консолидации западнорусских и литовских земель и на этой основе возникает новое государственное образование — Великое княжество Литовское. Возникновение этого государства было обусловлено многообразными социально-экономическими, классовыми и политическими обстоятельствами, и в частности необходимостью для феодалов сильной княжеской власти, стремлением объединить усилия в борьбе против немецкой агрессии, монголо-татарского завоевания и т. д. Пути государственного объединения литовских и западнорусских земель в Великое княжество Литовское были различными: здесь и добровольно-договорные соглашения, и использование силы оружия со стороны литовских князей, и брачные союзы и т. д. (см. 40, 122—130). К концу XIV столетия в состав княжества входили все западнорусские (белорусские), большая часть юго-западнорусских (украинских) и некоторые русские земли. В этот же период назревают условия для сближения Великого княжества Литовского с Польшей. Помимо внешнеполитических причин это сближение было вызвано стремлением литовской знати укрепить свое влияние в белорусских и украинских землях, успешно противостоять политике крепнущего Русского государства и т. д. В свою очередь польские феодалы рассчитывали получить доступ к богатым земельным владениям. В 1385 г. в Крево были определены основные принципы политического объединения (унии) Великого княжества Литовского и Польши.
Образование Русского централизованного государства, стремление с его стороны вернуть захваченные литовскими князьями земли, пробиться к берегам Балтийского моря встретило противодействие феодалов Великого княжества Литовского и Польши. Конфликт обострился к началу XVI в. и в конечном счете привел к Ливонской войне (1558—1583). Ситуация осложнялась постоянными нашествиями крымских татар, усиливающимися антифеодальными выступлениями крестьянства и горожан. Воспользовавшись обстановкой, польские феодалы, преодолев сопротивление магнатов Великого княжества Литовского, добились заключения в 1569 г. в Люблине унии, согласно которой Великое княжество Литовское и Польша объединились в федеративное государство Речь Посполитую с единым выборным королем (он же и великий князь) и сеймом. В то же время страны сохраняли собственные органы власти, законы, финансы, свое название. Белоруссия и Литва оставались в пределах Великого княжества Литовского, Украина и Подляшье присоединялись к Польше.
Верховным главой Великого княжества Литовского являлся великий князь, или господарь. Как правило, он был литовцем по происхождению, после же Люблинской унии польский король являлся одновременно и великим князем. Высшим органом при великом князе была господарская рада, в ведении которой находились государственное законодательство, внешняя политика, финансы, важнейшие судебные дела и т. д. В нее входили наиболее могущественные литовские, белорусские и украинские феодалы, потомки Рюриковичей, католические епископы. Они же занимали важнейшие государственные должности — канцлера, гетмана, наместников, воевод, старост, каштелянов и т. д. С XV в. начинает функционировать сейм — высший представительный орган феодалов Великого княжества Литовского. К середине XVI в. он становится главным законодательным и контролирующим учреждением страны и придает политическому строю Великого княжества Литовского черты сословной монархии (см. 40, 222). Существовали также местные сеймы при отдельных землях (воеводствах) и поветах.
Вплоть до середины XVI в. административно-территориальная структура Великого княжества Литовского была довольно пестрой и сохраняла многие признаки периода феодальной раздробленности. Наряду с землями-воеводствами существовали удельные княжества (Мстиславское, Копыльское, Слуцкое, Клейкое и др.) с некоторыми атрибутами феодальной автономии. В результате административной реформы правительства все княжество было разделено на воеводства, которые в свою очередь делились на поветы, а поветы — на волости. Наряду с административной была проведена судебная реформа, упразднившая иммунитет местной знати. В 1581 г. был учрежден Главный литовский трибунал — высший судебно-апелляционный орган страны.