В 1180-е годы Штауфен достиг вершин своего «всемирного значения» как в самой Империи, так и по отношению к другим христианским землям. Своими мыслями и деяниями он должен был — уже и из-за своего преклонного возраста — все чаще обращаться ко времени, которое наступит после его смерти. От его брака с дочерью бургундского графа Беатрисой, благодаря которому положение как штауфеновского рода, так и Империи существенно укрепились за счет королевства Бургундии, родилось несколько сыновей, которые все активнее вступали в политическую жизнь. Уже в 1169 году второй по старшинству сын императорской четы, Генрих, был избран королем. После посвящения в рыцари, пройденного им вместе со своим братом, герцогом Фридрихом Швабским, во время Майнцских Троичных торжеств 1184 года, он начал активно участвовать в делах государственного управления. Впрочем, выступать соправителем можно было только в рамках границ, очерченных венценосным отцом. Уже в эту эпоху в текстах некоего Готфрида из Витербо в отчетливо оформленном и устоявшемся виде предстает восприятие дома Штауфенов, занимающего трон сообразно самой своей природе, в сонме владык, правящих со времен античности. Для старого императора, находившегося во власти традиционных представлений о соотношении Imperium и sacerdotium, в особенности поэтому оказалось возможным еще при собственной жизни добиваться от папы императорской коронации королевского сына.
Впрочем, отношениям с церковью суждено было еще раз пережить серьезный кризис. С 1077 и 1083 годов папство лишилось возможности использовать своих многолетних политических союзников, верхнеитальянские коммуны и королевство Сицилию, в качестве рычагов для формирования связей с Империей. Напряженные территориально-политические отношения в Италии, образ действий императора в архиепископстве Трирском, но прежде всего, вероятно, бракосочетание штауфеновского наследника престола с Констанцией Сицилийской, согласованное в 1184 и состоявшееся в 1186 годах, вновь оживили старые противоречия. В отличие от прежних обстоятельств, — возможно, подобно тому, как это было в первые годы его правления, — Барбаросса знал, что князья в подавляющем большинстве на его стороне. После смещения Генриха Льва государственная власть в Германии окончательно укрепилась, и оппозиция кёльнского архиепископа не могла тут ничего изменить. Южнее Альп права Империи после Констанцского мира с Ломбардской лигой, но прежде всего после союза с многолетним противником Миланом, также были защищены наилучшим образом. Император сумел ограничить опасность нового конфликта с папством продуманными политическими ходами.
В эти последние годы жизни овдовевшего в 1184 году Штауфена его престиж распространился далеко за пределы границ Империи, он стал доминирующим фактором политической жизни Запада. Когда после захвата Иерусалима султаном Саладином встал вопрос о новом крестовом походе — спустя четырнадцать лет после неудачного предприятия дяди Барбароссы, в котором Фридрих участвовал еще юношей, — папство вынуждено было уступить. Только с помощью Римского императора подобное предприятие можно было воплотить в жизнь хоть с какой-то надеждой на успех. Решив отправиться в крестовый поход, император принял на себя главенство в христианском мире. Даже чужеземные хронисты, во времена схизмы нередко весьма критически настроенные против Империи, восхваляли его теперь как «своего» императора.
Для самого Барбароссы крестовый поход во многом должен был стать воплощением в жизнь его рыцарского идеала, но также и его представления о долге христианского государя, так выразительно определенного Карлом Великим, его первым предшественником на троне средневековой империи. Пасть в этом предприятии означало, в конечном счете, высшее выражение всего того, чего император страстно желал, на что надеялся и к чему стремился. Но одновременно эта смерть самым решительным образом способствовала преувеличению и чрезмерному завышению исторической оценки, данной Барбароссе последующими поколениями. Нередко она препятствует объективному взгляду на саму эту личность, на успехи и провалы, в конечном счете — на историческую реальность правления, длившегося почти четыре десятка лет. Штауфен остается в нашей картине истории, несомненно, выдающимся правителем, но в то же время и личностью — высокой и глубокой, человеком, рыцарственно мыслящим и религиозно чувствующим, сочетающим настойчивые, порой жестокие политические акции с необходимыми для успеха осторожностью и проницательностью.