2 июня войско продолжило движение в юго-восточном направлении, туда, где за цепью гор Киликийского Тавра протекает река Салеф, именуемая сейчас Гёксу. Путь от Карамана до гор не представлял труда. Зато движение в горах оказалось сущим мучением. Территория, подвластная сельджукам, осталась позади, поэтому турецкие заложники потребовали их освободить. Но поскольку и после Икония случались нападения кочевников, заложников не отпустили, а стали следить за ними еще пристальнее. Последний этап марша по Анатолии оказался самым тяжелым. Приходилось преодолевать крутые горные подъемы и спуски. Чтобы избежать палящего дневного зноя, многие решили двигаться по ночам, преодолевая в темноте даже крутые склоны. Из-за этого порядок движения нарушился. И сам император был не с основной частью своего войска.
На пути крестоносцев встал очередной горный хребет, на сей раз на киликийской границе поблизости от Селевкии. Там по узкому ущелью стремительно неслась к морю река Салеф. Желая избежать утомительного подъема в горы, а затем опасного крутого спуска, Барбаросса, сопровождаемый небольшим отрядом, предпочел сократить путь, пройдя по берегу реки. В Селевкии, куда он рассчитывал прибыть раньше других, предстояло воссоединиться с остальным войском. Проложенная вдоль берега реки тропинка была почти непроходима. В некоторых местах склоны гор достигали такой крутизны, что лошади могли пройти с большим трудом, а рыцарям приходилось ползти. Июньская жара превращала этот и без того трудный марш в адовы муки. В одном месте тропинка обрывалась, чтобы продолжить свой бег на другом берегу реки. Барбаросса направил свою лошадь в воду. Река была столь глубока, что пришлось преодолевать ее вплавь.
Источники противоречиво повествуют о последних минутах жизни легендарного императора. По одним сведениям, при переправе через Салеф Барбаросса не справился со своим конем и упал в ледяные воды потока. От резкого перепада температур — стояла едва ли не сорокаградусная жара — сердце уже немолодого человека не выдержало, и бросившиеся на помощь императору смогли вытащить на берег лишь его бездыханное тело.
По сообщению другого современника (кто из них был очевидцем происшествия или хотя бы записал достоверный рассказ из вторых рук?), Барбаросса благополучно достиг противоположного берега, где его отряд расположился на отдых. Пообедав и разомлев на солнце, император пожелал еще раз окунуться, ибо во время переправы вода его приятно освежила. Тщетно пытались удержать его, напоминая, какую угрозу таит в себе ледяная вода для человека, измученного дальним переходом и перегретого палящим солнцем. Никого не слушая, он, сытый и разгоряченный на солнце, во второй раз погрузился в ледяной поток. Как и опасались предостерегавшие, сердце Барбароссы не выдержало, и река понесла его, успевшего напоследок лишь взмахнуть руками. Это случилось в воскресенье, 10 июня 1190 года, в послеполуденное время. Стремительный поток подхватил безжизненное тело, на поиски которого потом ушло немало времени.
В благоговейном молчании привезли мертвого императора в Селевкию, где собралось его крестоносное войско, ратники Божии. Гибель предводителя привела пилигримов в полное замешательство. Все были охвачены безутешным горем, а некоторые в порыве отчаяния покончили с собой, не считая себя вправе жить после смерти овеянного славой рыцаря на троне. Может быть, Барбаросса и не надеялся вернуться живым из крестового похода (не зря же он передал власть сыну Генриху), но, возможно, питал надежду быть похороненным в освобожденном от врагов Христовой веры Иерусалиме, в святыне христианства. Однако и эта надежда не сбылась. По обычаю того времени внутренности Барбароссы были изъяты из тела и похоронены поблизости от места его кончины, в Тарсе, родном городе апостола Павла. Кости же, освобожденные от плоти, предполагалось похоронить, по желанию сына покойного, герцога Фридриха Швабского, в Иерусалиме, однако взять святой город крестоносцы так и не смогли. Третий крестовый поход явно не удался. Менее чем через год умер в Акре и герцог Фридрих, подхвативший от отца эстафету предводителя Христова воинства.