Таким образом, можно понять, насколько была необходима новая экспедиция с Запада. По правде говоря, известие о падении Иерусалима всех ошеломило. Стало ясно, что необходимы срочные и чрезвычайные меры. Пока папа и легаты мирили Филиппа Августа и Генриха II Плантагенета, чтобы убедить их организовать общий крестовый поход, причем окончание этих хлопот затянулось из-за кончины английского монарха 4 июля 1189 года, Фридрих принял решение и пригласил немецких принцев к участию в этом предприятии.
Действуя таким образом, он следовал прежде всего — как в 1147 году, когда сопровождал своего дядю Конрада, — собственному религиозному убеждению, толкавшему его на это богоугодное и героическое деяние на благо христианства, на освобождение тех мест, где жил Христос и куда нужно было дать верующим возможность свободно отправляться в паломничество. Тем самым он выполнял свои обязательства христианнейшего принца, и ему власть дана была Богом как первому лицу в государстве, чтобы служить делу христианства, а в данном конкретном случае — чтобы взять на себя командование. Но в то же время он чувствовал, догадывался, что собирается осуществить исключительно важное задание, участвовать в деле, выходящем за рамки политических и человеческих масштабов, которое благодаря своему идеалу и мистике чудесным образом прославит императорский авторитет, придав империи и императору их истинное величие, стоящее над политикой и над людьми.
Император-освободитель Иерусалима, весь Запад, собравшийся вокруг него в священном поклонении за его свершения, изумленный христианский мир, а на землях империи — все жители, принужденные к почитанию его, — вот мечта, которой мог предаваться Штауфен, когда, почти закончив осуществление своих планов в Германии и Италии, решил принять крест. Один из авторов хроники того времени, Арнольд из Любека, очень хорошо подметил: «Главой, вождем, — писал он, — был принц Фридрих, император Римлян, который ради прославления авторитета империи вовлек свою мощную армию в борьбу против врагов креста Христова, желая довести до полного конца эту битву, которую он вел ради Господа и ради мирской славы». В свою очередь, один из самых умных и внимательных историков крестового похода замечательно выразил этот задор высшего порядка: «Имперская власть вырастает из религиозной инвеституры через божественное избрание для борьбы с неверными. После апокалиптического призыва, обращенного к толпам, провала самозванных вождей или законных государей — наконец имперский мессианизм. Атмосфера апофеоза, где порой видны сияющие проблески немецких галлюцинаций» (Л. Альфандери).
Эта несколько сверхчеловеческая экзальтация, однако, не помешала Фридриху тщательно подготовить само предприятие. Пока он способствовал проповедованию похода в своих государствах, пока прощал разных принцев и князей, которые в предыдущие месяцы плели против него интриги, среди прочих — архиепископа Кельнского, епископа Утрехтского и графа Гельдрского, он торопил переговоры с Климентом III, чтобы выразить в конкретном документе достигнутое принципиальное согласие.
А папе нужно было сделать очень многое. Вновь обосновавшись в Риме, он должен был сначала договориться с римлянами. 31 мая 1188 года он заключил с ними соглашение, по которому сохранял коммунальные учреждения, взяв на себя содержание сенаторов и чиновников, но это соглашение утвердило его суверенитет в Вечном городе, а значит, и в коммуне, возвращавшей ему его привилегии. Он также не переставал заниматься подготовкой похода на Восток. Ему предстояло продолжить свое посредничество между Филиппом Августом и Генрихом II, помирить Геную и Пизу и добиться от Генуи помощи в отправке англо-французских крестоносцев морем. Все это затягивало урегулирование отношений с империей, может быть, еще и в связи со сложностями в решении территориальных проблем Центральной Италии.
Во всяком случае, в феврале 1189 года по настоянию Фридриха был достигнут первый результат в деле о выборах архиепископа Трирского. Климент III провозгласил решение о смещении Фольмара, а император в то же время добился отставки Рудольфа фон Вида; электоры избрали канцлера капитула, Иоганна, который тотчас же был инвестирован Штауфеном со всеобщего одобрения. Такое решение вопроса ускорило ход переговоров, которые вели от имени Барбароссы сначала Генрих VI и его советники, потом епископы Вюрцбургский и Бамбергский, тогда как папу представляли кардиналы Йордан и Петр. Это привело к соглашению, опубликованному в Страсбурге 3 апреля Генрихом VI, который вернулся из Италии и принял на себя правление Германским королевством. Папа обязывался короновать Генриха VI императором при жизни его отца; отец же признавал суверенитет папы в Церковном государстве, он возвращал ему то, что было конфисковано в Орвьето, Орта, Нарни, Тускулуме, Террачине, Тиволи и других местностях, освобождал от клятвы верности тех, кто давал ее в этих городах, а также в Витербо, Романье и Кампанье. Вместе с тем документ уточнял, что папство получает эти области, а заодно и все территории Патримонии guoad possessionem (во владение), но не в собственность, и за исключением прав империи (salvo iure imperii tam de proprietate guam de possessione).