Но постепенно всевластие расплодившихся князей и бояр, сопротивлявшихся централизации власти в руках великого князя, вошло в жесткое противоречие с исторической потребностью централизации государственной власти. Именно феодальная раздробленность стала главной причиной порабощения русских княжеств жестко централизованным татаро-монгольским государством. В результате алчные интересы отдельных княжеских и боярских родов вошли в противоречие с интересами русского народа, и тогда князь Александр Невский, опираясь на православную веру и поддержку Великой Орды, начал процесс централизации русских земель. Завершил эту работу Иван Грозный, который с помощью опричнины нанес сокрушительный удар по могуществу боярских родов, сократив их численность почти вдвое. А отмена местничества окончательно подорвала влияние бояр, и Иван Грозный стал первым русским царем.
Место князей и бояр в служивой элите государства российского заняло дворянство, которое возникло еще в XII веке как низшая часть военно-служилого сословия, составлявшая двор князя или крупного боярина. Именно опора на дворян позволила Ивану Грозному сокрушить всевластие бояр. В 1549 году в Кремлевском дворце состоялся первый Земский Собор. На нём выступил с речью Иван IV, который взял курс на построение централизованной монархии (самодержавия) с опорой на дворянство, что подразумевало борьбу со старой (боярской) аристократией. Он публично обвинил бояр в злоупотреблениях властью и призвал всех к совместной деятельности по укреплению единства Российского государства. Уложение о службе 1555 года фактически уравняло дворянство в правах с боярством, включая право наследования. А после присоединения Казанского ханства (середина XVI века) и выселения вотчинников из района опричнины, объявленного собственностью царя, освободившиеся таким образом земли были розданы дворянам под условием службы.
Завершил этот исторический процесс Петр I, унаследовавший от своего отца общество, которое делилось на сословия "тяглые", обязанные государству "тяглом" (налогами и повинностями), и "служилые", обязанные государству службой. В этой системе фактически были закрепощены все, сверху донизу, ведь дворяне были прикреплены к службе точно так же, как крестьяне к земле. В 1701 году Пётр I указывает, что все "служилые люди с земель службу служат, а даром землями никто не владеет".
Уже в 1718 году Пётр I при проведении Податной реформы исключает от обложения подушной податью дворян, а в марте 1714 года принимает указ "О порядке наследования в движимых и недвижимых имуществах", который уравнял боярскую вотчину и дворянское поместье, а также ввёл принцип единонаследия.
Пётр, как и Иван Грозный, повёл решительное наступление на старую боярскую аристократию, сделав своей опорой дворян. В 1722 году Петром I был введен Табель о рангах — закон о порядке государственной службы. Отношение к дворянству как таковому не было основанием для занятия чина: получение чина определялось исключительно личным служением государству. "Мы для того никому никакого ранга не позволяем, — писал Петр, — пока они нам и отечеству никаких услуг не покажут". Таким образом, Петр I жестко связал права и привилегии дворянства с обязанностью служить государству российскому.
Но следующие за Петром государи российские начинают одаривать дворянство льготами и привилегиями, дабы обеспечить их поддержку трону. А в 1762 году Пётр III подписывает "Манифест о даровании вольности и свободы российскому дворянству", освободивший его от обязательной службы; и в течение 10 лет из армии в отставку выходят до 10 тыс. дворян. Однако это не помешало именно дворянам свергнуть его с престола, сделав императрицей его жену Екатерину II, которая, издав в 1785 году "Жалованную грамоту дворянству", окончательно освобождает дворян от обязательной службы. Дворяне превращаются в привилегированное сословие, отныне не обязанное государству службой и не платящее налогов, однако имеющее много прав (исключительное право владеть землёй и крестьянами, право заниматься промышленностью и торговлей, свобода от телесных наказаний, право на собственное сословное самоуправление и т.д.).