А виховувався в обозі. Спав, поклавши під голову сідло. Чи на твердій лаві в курені, на сирій землі в поході.
Очевидно, відразу ж по навчанні (чи й не закінчивши його) подався на Запоріжжя, про яке, як і про свого знаменитого діда, наслухався з хлоп’ячих літ. Побув, як і годиться, джурою в козака-січовика, проходячи біля нього добру науку воєнного мистецтва, здобуваючи фізичний гарт. І, перш за все, переймаючи досвід старших. Як хлопчикам-джурам виповнювалося по шістнадцять, їх записували до куренів. Січовики здебільшого були безрідними, ні сім’ї, ні дітей не мали, тож джури ставали їм за названих синів. Вони й успадковували майно, зброю та коня названого батька-козака, якщо той гинув у бою чи помирав на старості від ран. Запорожці охоче приваблювали до себе на Січ підлітків і навіть малих хлоп’ят, щоб, виростивши і вивчивши їх, поповнювати ними свої ряди, що надто ріділи в походах та війнах. Та підлітки й самі до них прибивалися — хлоп’яцтво залюбки йшло на Січ, побувати на якій і стати козаком тільки й мріяли. З малих літ чули вони про запорожців, адже про них у народі говорили тільки з пошанівком, як про лицарів-захисників, воїнів від Бога. І стати таким — то була велика честь. Це ж тільки про козаків вольних у Дикому Полі співали: «Стався птахом з чоловіка».
Так потрапив на Січ і юний Петро Дорошенко, син полковника, онук знаменитого козацького гетьмана. За Порогами вивчив усе Запоріжжя, Великий Луг з його річками, озерами, єриками, заплавами, островами, край загадковий і чужим невідомий, де козаки тримали свою Військову Скарбницю. Вмів він і злигодні походу терпіти, холод і голод, і кляту комашню влітку. З малих літ ходив з козаками в походи, хоч спершу його під час сутичок і тримали, як малого в обозі. Звідси й оте уточнення Яна Казимира: виріс в обозі. І тому, бувалий в бувальцях, він уже до двадцяти літ добре знав військову справу й козацькі звичаї, міг обходитись в Дикому Полі без їжі, знаходити шлях по зорях, все бачити, а для інших зостаючись невидимим, в усьому був одукований та метикований, сам уже водив товариство в бій, яке з повагою казало, що він — «козак старий».
А коли вже розміняв шостий десяток, один московит залишить про чигиринця таке свідчення: «Гетьман Петро був муж зело красен собою».
І в прямому значенні, і в переносному.
Та якби-то тільки собою він був красен, то ми б і не згадували його — чи мало в Україні було козаків-красенів! Ні, Петро Дорофійович був і душею зело красен. Після Богдана Хмельницького та Івана Виговського, але перед Іваном Мазепою він чи не єдиний такий — зело красен вродою і серцем своїм, помислами і відданістю Україні.
Він і роду був зело прекрасного. Народився в Чигирині року 1627–го. Як пишуть історики, «його родина мала глибокі корені вірного служіння Україні» (В. Степанков). Його дідом був славетний соратник славетного Петра Сагайдачного гетьман Михайло Дорошенко, який доклав і своєї невсипущої праці у створення полково-сотенного територіального устрою козацької України, якого так шанували козаки (так, так, це про нього співали і співають в Україні «Ой на горі та женці жнуть, а попід горою, яром-долиною козаки йдуть…» та про те, що «Дорошенко веде своє військо хорошенько»).
Батько Дорофій (або Дорош, звідси й Дорошенко — син Дороша) був відомим козацьким полковником, рідні брати Григорій та Андрій теж були полковниками. Одне слово — династія. Захисників і творців нової козацької України.
У 22 роки Петро Дорошенко — козак гетьманської сотні, куди відбирали кращих з кращих. Разом з Богданом Хмельницьким він по весні 1648 року в складі українського повстанського війська вирушив на Україну проти окупаційної польської армії гетьмана Миколи Потоцького, через рік — гарматний писар Чигиринського полку. Брав щонайактивнішу участь в Національній революції 1648–1657 років, виконував особливі, в тім числі й дипломатичні доручення гетьмана, ходив з військом до Молдавії й успішно впорався із завданням, вів переговори з польським сеймом, ставши таким чином дипломатом у 26 років. Змалечку будучи вихованим на переказах та легендах про подвиги діда Михайла, до останніх днів свого життя залишатиметься патріотом своєї вітчизни, «упевненим у правоті боротьби українців проти національно-релігійного гноблення, за козацькі вольності». (В. Степанков).
1655 рік — Петро Дорошенко — наказний полковник.
1657–й — з волі гетьмана Хмельницького — прилуцький полковник. (На цій посаді перебував шість років).