Рыцарство возникает в XI веке. Сословие milites (а на народной латыни – caballariï) около тысячного года широко распространяется в Северной и Центральной Франции, потом, в XI веке, в Средиземноморье и, наконец, в остальных регионах христианского мира. Эти milites одновременно и воины на службе у более важных сеньоров, и хранители замков на службе у своих господ; многие из таких кастелянов становились свободными и сами превращались в независимых рыцарей в течение XI и XII веков.
Возникновение таких milites происходило в атмосфере подозрительности, питаемой Церковью по отношению к воинам, которых часто считали просто разбойниками. Это недоверие к ним появилось в контексте повсеместного стремления духовенства к миру, около тысячного года, которое ставило своей целью обуздать грубость воинов и подчинить их требованиям Церкви и христианства. Тогда рыцари и обрели в качестве своей миссии защиту вдов и сирот, а говоря совсем широко – всех сирых и неимущих, включая не носивших оружия людей, каковыми были первые купцы.
Тем временем в XI веке ускоряется эволюция, отдалявшая Церковь и средневековое христианство от пацифистского духа первоначального христианства. Церковь утвердилась в мысли о необходимости и даже пользе войн при определенных обстоятельствах. Эволюция оформилась окончательно, когда в конце XI века Церковь сама предприняла священную войну – то есть крестовые походы. Война за имя Божие и за слабых была одобрена новыми ритуалами, которые стали чем-то вроде рыцарского крещения, торжественного обряда посвящения в рыцари. Доминик Бартелеми недавно поддержал мысль о взаимном проникновении идеалов рыцарства и идеалов христианства, которое могло лежать в основе феодального строя.
Особенно благоприятствовали развитию такого рыцарского христианства просторы Иберийского полуострова. Реконкиста, то есть возвращение полуострова христианам, главным образом отвоеванное ими у мусульман военным путем, выдвинула на первый план рыцарей, которые стали достойным образцом не только для христиан полуострова, но и для всех жителей христианского мира. Замечательный портрет таких caballeros andantes espanoles набросал Мартин де Рикер.
Образ рыцаря был настоятельно необходим и христианским королям, при том, что двойственность их деятельности не должна была вызывать подозрений у юстиции и мешать процветанию. Средневековым королем, без сомнения стяжавшим себе лучший образ короля-рыцаря, был английский король Ричард Львиное Сердце (1189–1199). Многие историки сходятся во мнении, что король Франции Людовик IX (Людовик Святой) не смог воплотить собой образ короля-рыцаря; однако в действительности образ короля-миротворца, которым он себя и прославил, в его времена не противоречил образу короля-рыцаря, одинаково доблестно проявившего себя как в войне с англичанами, так и – главным образом – в крестовом походе. В Жуанвиле можно увидеть сохранившееся изумительное изображение Святого Людовика, который верхом, с мечом в руке пересекает мол, ведущий в Египет.
Христианизация рыцарей сопровождалась еще и настойчивыми ссылками на святых, которые выступали их покровителями и выходили на первые места в средневековой агиографии. В Центральной и Восточной Европе покровителем белого рыцарства неожиданно стал темнокожий рыцарь святой Маврикий, но особенно распространился по всему христианскому миру пришедший с Востока святой Георгий. Можно сказать, святой рыцарь, потому что его религиозная и общественная роль проявилась в часто изображаемом эпизоде из жития святого Георгия – он убил дракона, чтобы освободить принцессу. Святой Георгий был образцом куртуазного рыцаря, чьи сила, смелость и святая суть служили защите слабых.
На протяжении всех Средних веков отношения между Церковью и рыцарями – несмотря на крестовые походы и принятие теории праведной войны – были непростыми, что хорошо видно на примере истории турниров. Эти турниры, которые с известной натяжкой можно сравнить с большими спортивными состязаниями наших дней, живо интересовали не только рыцарское сословие, но и безумствующие толпы. Они не только поднимали боевой дух и повышали умение, но служили и развлечением: Жорж Дюби в «Воскресенье в Бувине» великолепно показывает, какое важное экономическое значение придавалось этому начинанию. Однако Церковь видела в этом неуправляемое прославление насилия, поворот от праведной войны к возбуждающему зрелищу и находила слишком явным мирской и даже языческий аспект этих соревнований. Пыталась она и наложить на турниры запрет. Особенно постарался Четвертый Латеранский собор 1215 года, исключивший их из христианского обихода. Однако тут успеха добиться не удалось. Турниры, запрещенные Церковью в 1139 и 1199 годах, были разрешены, хотя и подконтрольно, в Англии Ричардом Львиное Сердце (1194), после некоторого затишья продолжались в XIII веке, а после того, как Церковь в 1316 году отменила запрет, пережили даже небывалый подъем. Развиваясь, королевства старались ассимилировать турниры, организуя их сами и особенно введя должность их распорядителей, герольдов. Такое возвращение турниров было яркой чертой того самого расцвета XV века, который Йохан Хейзинга называл «осенью Средневековья». Одним из самых знаменитых устроителей таких блистательных турниров в Средние века был король Рене Анжуйский, граф Прованский и король Неаполитанский, закончивший процесс организации турниров в своих странах составлением огромного иллюстрированного труда «Трактат об устроении и смете турнира» (ок. 1460).